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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한양대학교 HanYang University |
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연구책임자 | 박종현 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-03 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202300009280 |
과제고유번호 | 1711164166 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-11 |
키워드 | 병렬 케이블 로봇.정밀도 향상.비선형 로봇 모델링 방법.로봇 상태 관측기.비선형 강인 제어.cable driven parallel robot.accuracy improvement.nonlinear robot system modeling method.robot state observer.nonlinear robust control. |
연구개요
1) 연구개발과제의 목적: 기존 시리얼 로봇, 델타 로봇을 대체하기 위해 필요한 병렬 케이블 로봇의 제어 기술 한계 극복을 위한 원천 기술 개발
2) 연구개발 수행내용
- 케이블 로봇의 시스템 모델 도출과 진동 저감을 위한 궤적 도출
- 로봇 끝단의 위치 추정을 위한 상태 관측기 개발
- 진동 저감을 위한 비선형 강인 제어기 개발
연구 목표대비 연구결과
1) 위치 추정을 위한 상태 관측기 개발
- 직접 측정이 어려운 끝단 위치 추정이 가능한 상태 관측기를 개발
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