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NTIS 바로가기주관연구기관 | 건국대학교 KonKuk University |
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연구책임자 | 강태삼 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-03 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300009441 |
과제고유번호 | 1711166110 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-11 |
키워드 | 날갯짓 로봇 비행체.탑재 제어기.자세측정.자세제어.확장상태관측기.flapping micro air vehicle robot.onboad controller.attitude measurement.attitude control.Extended State Observer. |
연구개요
-꼬리날개가 없는 곤충모방 날갯짓 비행로봇(이하 곤충모방 비행로봇)의 응답 특성을 분석하고, 이에 기초하여, 모델 불확실성 및 바람 등의 외부교란에도 불구하고 안정적으로 비행자세 및 방향을 유지할 수 있는 제어기 설계 기술을 연구 개발함
-이를 위하여 곤충모방 비행로봇의 패러미터 식별 실험 및 제어 응답특성 분석, ESO(Extended State Observer) 및 ADRC(Active Disturbance Rejection Control) 제어기법을 이용한 곤충모방 날갯짓 비행로봇의 자세제어 기술 연구, 초
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