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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서울대학교 Seoul National University |
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연구책임자 | 김영민 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-03 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300010178 |
과제고유번호 | 1711167566 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-11 |
키워드 | 서비스 로봇.3차원 비전.작업 계획.장면 그래프.강화학습.service robot.3D vision.task planning.scene graph.reinforcement learning. |
연구개요
3차원 컴퓨터비전을 활용하여 실내 공간에서 모바일 로봇과 매니퓰레이터가 중장기적 작업 계획을 수립하여 사용자가 요청한 다양한 작업을 수행하는 통합 시스템을 개발함. 통합 시스템의 세부 요소들에 해당하는 기초 연구들을 3개 년도에 걸쳐 수행하였음.
연구 목표대비 연구결과
3개 년도에 걸쳐 세 가지 세부 연구 목표를 계획하였음.
(1-a) 공간 및 사물 사이의 계층적 맥락 그래프 형성
(1-b) 다양한 환경에서 자율주행을 수행하는 로봇 에이전트
(1-c) 잠재 공간에서 작업계획을 수립
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