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NTIS 바로가기주관연구기관 | 포항공과대학교 Pohang University of Science and Technology |
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연구책임자 | 김정훈 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-06 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
연구관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300012330 |
과제고유번호 | 1711171331 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-25 |
키워드 | 모바일 로봇.로봇 매니퓰레이터.모델 예측 제어.외란관측기.계산 토크 제어.Mobile robot.Robot manipulator.Model predictive control.Disturbance observer.Computed torque control. |
연구개요
본 과제는 완전 자동화를 추구하는 로봇 시장의 모바일 로봇 및 매니퓰레이터에 대한 기초 및 원천기술 개발을 목표로 하고 있습니다. 이는 예상치 못하게 발생하는 상황 및 외란에 대해 능동적으로 대처할 수 있는 검증된 제어 방법론의 개발을 통해 기존 로봇의 수행 한계를 극복하고자 합니다. 또한, 수학적인 엄밀성을 바탕으로 본 연구팀이 개발한 초기 연구 결과를 보완 및 확장하여 발생가능한 문제들에 대해 이론적 해결방안을 제시하고, 수학적으로 안정성이 엄밀하게 보장된 형태의 제어 알고리즘 개발을 통해 즉각적으로 로봇 시스템
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