초록 ▼

1. 연구개발 목표
□ 최종 연구 목표
· 운동기능 향상과 맞춤형 진단 모니터링이 가능한 인간증진의료 기술 개발
· 로봇의족: 대퇴 절단환자용, 보행주기감지, 다양한 보행속도 및 보행환경
· 로봇의수: 전완 절단환자용, 손가락/손목의 움직임, 다양한 파지가능
· 외부환경 모니터링: 증강현실 인터페이스, 영상기술기반 물체/환경인식
· 환자/환부 모니터링: 능동맞춤 의족 소켓, 의도전달 의수소켓, 피로/스트레스 모니터링

◦ 대퇴 절단환자를 위한 발목-무릎 조화형 로봇의족 기술
· 의족

1. 연구개발 목표
□ 최종 연구 목표
· 운동기능 향상과 맞춤형 진단 모니터링이 가능한 인간증진의료 기술 개발
· 로봇의족: 대퇴 절단환자용, 보행주기감지, 다양한 보행속도 및 보행환경
· 로봇의수: 전완 절단환자용, 손가락/손목의 움직임, 다양한 파지가능
· 외부환경 모니터링: 증강현실 인터페이스, 영상기술기반 물체/환경인식
· 환자/환부 모니터링: 능동맞춤 의족 소켓, 의도전달 의수소켓, 피로/스트레스 모니터링

◦ 대퇴 절단환자를 위한 발목-무릎 조화형 로봇의족 기술
· 의족 전체의 무게는 4.5 kg으로 세계 최고 수준의 경량
· 발목토크 150 Nm, 무릎토크 96 Nm로 세계 최고 수준의 고성능
· 평지, 경사로, 계단에서 보다 자연스러운 보행이 가능한 사용자 중심 설계
· 인체와 유사한 외형과 보다 자연스러운 보행이 가능한 인간친화형 디자인

◦ 전완 절단환자를 위한 사용자 의도인식 로봇의수 기술
· 의수 무게는 0.598 kg으로 세계 최고 수준의 경량
· 손 모듈 자유도 6 (능동 6), 손목 모듈 자유도 2 (능동 1, 수동 1)으로 세계 최고 수준 이상의 구동성 및 엄지 내측 최대 70N / 엄지 외측 최대파지력 60N 으로 세계 최고 수준의 파지능력
· 사용자 잔존 근육의 근전도로 원하는 파지가 가능한 사용자중심 설계
· 인체와 유사한 외형과 보다 자연스러운 파지가 가능한 인간친화형 디자인

◦ 로봇의지 제어를 위한 영상기반 외부환경 모니터링 기술
· 로봇의지 증강현실 인터페이스 기술
· 영상기술기반 물체/환경인식 기술
· 사용자 의도인지 기반 로봇의지 인터페이스 기술

◦ 환자/환부 맞춤형 진단 모니터링 기술
· 거동분석 및 능동 맞춤이 가능한 의족소켓
· 다채널 유연 근전도 센서 기반의 동작의도 전달이 가능한 의수 소켓
· 색변화 바이오센서 기반의 스트레스 측정

(출처 : 본문 : 1. 연구개발 목표 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 1. 연구개발 목표 ... 2
• 2. 내용 및 결과 ... 5
• 3. 연구개발 목표의 달성도 ... 22
• 가. 최종 연구목표 대비 진척도 ... 22
• 나. 정성적 성과 ... 24
• 다. 기술적 성과 ... 25
• 라. 정량적 성과 ... 26
• 4. 세부 연구성과 ... 27
• 가. 논문 게재 성과 ... 27
• 나. 지식재산권 성과 ... 28
• 다. 소프트웨어 성과 ... 29
• 라. 기술료 징수 현황 ... 29
• 마. 학술회의 개최 성과 ... 29
• 바. 경제·사회 파급효과 ... 29
• 5. 구매금액이 3천만 원 이상인 연구시설ㆍ장비 구매 현황 ... 29
• 6. 연구비 집행 실적 ... 30
• 7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 ... 31
• 8. 당해 연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 ... 31
• 9. 그 밖에 건의하고 싶은 사항 ... 31
• 끝페이지 ... 32