초록 ▼

□ 연구개발 목표 및 내용
◼ 최종 목표
스마트시티 라스트마일 자율주행 배달 로봇을 위한 360° 정밀 유사 라이다(pseudo-LiDAR) 개발

◼ 전체 내용
○ 스테레오 영상 데이터 기반 정밀 유사 라이다 생성 기술(SW) 개발
• 스테레오 영상 데이터 기반 깊이 추정 기술 개발
• 스테레오 영상 데이터 기반 깊이 보정 기술 개발
• 거리 정확도 우수 고해상도 정밀 유사 라이다 생성
○ 유사 라이다 360° 병합
• 유사 라이다 병합 기술 개발
• 유사 라이다 병합 통

□ 연구개발 목표 및 내용
◼ 최종 목표
스마트시티 라스트마일 자율주행 배달 로봇을 위한 360° 정밀 유사 라이다(pseudo-LiDAR) 개발

◼ 전체 내용
○ 스테레오 영상 데이터 기반 정밀 유사 라이다 생성 기술(SW) 개발
• 스테레오 영상 데이터 기반 깊이 추정 기술 개발
• 스테레오 영상 데이터 기반 깊이 보정 기술 개발
• 거리 정확도 우수 고해상도 정밀 유사 라이다 생성
○ 유사 라이다 360° 병합
• 유사 라이다 병합 기술 개발
• 유사 라이다 병합 통한 수평 화각(FoV) 360°로 확장
○ 시뮬레이션 융합
• 시뮬레이션 데이터 활용 실제 환경 성능 개선 기술 개발

□ 연구개발성과
○ 자율주행 배달 로봇을 위한 360° 정밀 유사 라이다(pseudo-LiDAR) 개발
• 시뮬레이션(CARLA) 및 실제 영상 데이터 활용 배달 로봇 주행환경에서 360도 수평화각의 정밀 유사 라이다 생성 기술 개발.
• 저가의 영상 센서 (카메라)를 활용한 라이다 대비 경제적이고 경량화된 대체 시스템을 실제 배달 로봇에 탑재하여 기술 적용.
• 시뮬레이션 및 외부환경 내 연구개발성과 성능의 정성적/정량적 평가 수행.
• 정량적 연구개발성과
• 연구개발성과 성능지표

□ 연구개발성과 활용계획 및 기대 효과
• 기존 고가 라이다 센서를 대체하여 저가인 스테레오 카메라를 이용한 유사 라이다 3차원 점 구름(Cloud Point) 데이터 변환 기술 개발로 인하여, 제품의 가격과 유지 보수 비용을 상당히 절감하는 효과를 기대.
• 공동연구개발기관(연세대학교)에서 보유한 AI 학습용 고성능 PC를 이용하여 유사 라이다의 인공지능 알고리즘의 학습을 진행하여 SW를 개발하고 주관연구개발기관(뉴빌리티)에서 개발된 SW를 자사 로봇에 적용하여 이를 활용할 계획.
• 360° 정밀 유사 라이다는 하나의 센서 형태로 주관기관의 배달 로봇뿐만 아니라 타사의 로봇, 소형 주행 장치 등에 탑재하여 운용할 수 있어 용도의 확장성이 클 것으로 기대.
• 라이다 센서를 활용하는 다양한 플랫폼에 적용하여 유사 라이다로 대체할 경우 국내외 많은 로봇산업 관련 업체들의 경제적인 절감 효과를 기대할 수 있고, 다양한 활용 범위가 확장 가능한 기술임.

(출처 : 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 3
• 목차 ... 6
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 7
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 9
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 22
• 1) 연구수행 결과 ... 22
• 2) 목표 달성 수준 ... 43
• 4. 연구개발성과의 활용 및 사업화 계획 ... 44
• 4-1. 주관연구개발기관 CEO의 사업화 의지 및 사업화 계획(활용방안) ... 44
• 4-2. 주관연구개발기관의 R&D 내재화 계획 ... 44
• 4-3. 투자유치 현황/계획 및 해외시장 진출계획 ... 45
• 끝페이지 ... 47