초록 ▼

□ 연구개요
본 과제는 라스트 마일 환경에서 사용될 수 있는 낮은 컴퓨팅 파워를 가진 드론, 이동 로봇, 무인 셔틀 등과 같은 무인 이동체의 자율 주행을 위한 위치 추정에 사용하기 적합한 날씨나 조명 변화 등에 강인하면서도 효율적인 환경 표현 기법인 토포-뉴럴 하이브리드 맵을 연구하는 것을 목적으로 한다.

□ 연구 목표대비 연구결과
고용량의 HD 맵은 정교한 메트릭 정보로 환경을 표현하기 때문에 데이터 용량이 크기 때문에 이를 이용하기 위해서는 자율 주행 자동차와 같은 여러 개의 센서와 높은 컴퓨팅 파워를 가

□ 연구개요
본 과제는 라스트 마일 환경에서 사용될 수 있는 낮은 컴퓨팅 파워를 가진 드론, 이동 로봇, 무인 셔틀 등과 같은 무인 이동체의 자율 주행을 위한 위치 추정에 사용하기 적합한 날씨나 조명 변화 등에 강인하면서도 효율적인 환경 표현 기법인 토포-뉴럴 하이브리드 맵을 연구하는 것을 목적으로 한다.

□ 연구 목표대비 연구결과
고용량의 HD 맵은 정교한 메트릭 정보로 환경을 표현하기 때문에 데이터 용량이 크기 때문에 이를 이용하기 위해서는 자율 주행 자동차와 같은 여러 개의 센서와 높은 컴퓨팅 파워를 가진 무인 이동체에 사용하기에 적합하나 적은 수의 센서와 낮은 컴퓨팅 파워를 가진 드론이나 서비스 로봇과 같은 소형의 무인 이동체가 자율 주행하는데 사용되기에는 적합하지 않은 환경 표현 형태이다. 본 과제에서 제안한 토포-뉴럴 하이브리드 맵은 고용량 HD 맵 보다 데이터 용량이 작기 때문에 소형 무인 이동체의 자율 주행을 위하여 사용하는 것이 가능하다.
본 과제를 통하여 무인 이동체의 자율 주행을 위한 토포-뉴럴 하이브리드 맵을 연구하였다. 이 연구를 통하여 두 가지 세부 기술을 개발하였다.
1. 정성적 연구개발성과
1) 전역 환경 분할 기술 개발
1-1) 공간 재인식 성공률 – 목표: 80% 이상, 달성: 92.87%
2) 공간 표현 뉴럴 네트워크 모델링 기술 개발
1-1) 공간 내 위치 추정 정확도 – 목표 1.00m 이하, 달성: 0.9424m
2. 정량적 연구개발성과
2) 논문
1-1) 국제 논문 게제 2건
1-2) 국내 논문 게제확정 2건

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
본 연구 과제의 연구개발성과를 활용하기 위하여 연구 결과를 공개하여 교육/연구 목적으로 활용될 수 있도록 함과 동시에 지적 재산권 확보를 위한 노력을 할 계획이다. 그리고 본 과제에서 제안한 토포-뉴럴 하이브리드 맵은 드론이나 서비스 로봇과 같은 소형의 무인 이동체가 자율 주행하는데 사용되기에 적합한 형태를 가지고 있기 때문에 현재 자율 주행 자동차를 위해서 주로 적용되는 자율 주행의 활용 범위를 더넓혀 많은 좀 더 많은 서비스를 만드는데 사용할 수 있다. 또한 자율 주행 외에 모바일 기기에서 증강 현실을 구현하기 위해서는 낮은 계산 복잡도와 적은 리소스 만으로 위치 추정 위하여 사용될 수 있다.

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 1) 연구 목적 ... 4
• 2) 연구의 필요성 ... 4
• 3) 연구 가설 및 최종 목표 ... 4
• 4) 연구의 범위 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 5
• 1) 전역 환경 분할 기술 개발 ... 5
• 2) 공간 표현 뉴럴 네트워크 모델링 기술 개발 ... 7
• 3) 토포-뉴럴 하이브리드 맵 작성 기술 개발 ... 9
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 10
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 10
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 11
• 3) 목표 달성 수준 ... 11
• 4) 목표 미달 시 원인 분석 ... 11
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 12
• 1) 연구 결과의 의미 및 중요성 ... 12
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 12
• 1) 추진쳬계 ... 12
• 2) 연구개발성과 활용 분야 ... 13
• 3) 후속 연구의 필요성 ... 13
• 4) 연구 성과의 활용 방안 ... 13
• 6. 자체점검표 ... 13
• 7. 참고문헌 ... 14
• 끝페이지 ... 28