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관성항법 시스템은 시간이 경과함에 따라 오차가 발산하므로 비관성 보조센서인 GPS와 속도계 등의 정보를 이용하여 오차를 추정, 보상하는 결합항법 시스템으로 사용한다. 결합항법 시스템의 경우 특정 센서의 고장에 의하여 전체 시스템의 성능이 떨어질 수 있다. 따라서 시스템의 성능을 보장하기 위해서는 고장 검출 및 분리 기법이 필요하다.
본 논문에서는 INS/GPS/속도계 결합항법 시스템의 고장 검출을 위하여 분산형 칼만 필터의 일종인 연합형 칼만 필터의 변형된 구조를 제안하고 성능을 분석한다. 연합형 ...
저자 | 진용 |
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학위수여기관 | 광운대학교 |
학위구분 | 국내박사 |
학과 | 제어계측공학과 |
발행연도 | 2003 |
총페이지 | ix, 90장 |
키워드 | 항법 시스템[航法--] 고장 검출[故障檢出] INS GPS 속도계 결합항법시스템 항법시스템 고장검출 연합형 칼만필터 칼만 필터 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T8628252&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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