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독립적인 보행이 불가능한 하지 마비 환자에게 있어서 보행훈련은 가장 중요한 재활훈련 과정중 하나이다. 즉, 하지 마비 환자가 보행기와 같은 보조기의 도움으로 보행훈련을 하는 것은 하지 관절의 구축 방지, 골다공증의 최소화, 혈액순환의 촉진, 강직의 감소 등 환자의 독립 수준을 향상시키는데 많은 도움을 준다. 반면, 이러한 기존 보조기들은 무릎 관절이 입각기와 유각기 때 완전히 펴진 상태로 잠겨 있다는 기계적 문제점, 에너지 소비의 증가, 피로도 증가라는 치명적인 단점을 가지고 있다. 이러한 이유로 대부분의 하지 마비 환자들이 재활 훈련 후 일상생활에서의 보조기 사용을 기피하고 있는 실정이다. 따라서 보다 실용적인 보조기의 개발을 위해서는 보조기의 무릎 관절이 보행중인 유각기 시에는 펴질 수 있고, 입각기 시에는 안전하게 잠길 수 있는 기능을 필요로 한다. 이런 관점에서 많은 연구자들이 다양한 ...

독립적인 보행이 불가능한 하지 마비 환자에게 있어서 보행훈련은 가장 중요한 재활훈련 과정중 하나이다. 즉, 하지 마비 환자가 보행기와 같은 보조기의 도움으로 보행훈련을 하는 것은 하지 관절의 구축 방지, 골다공증의 최소화, 혈액순환의 촉진, 강직의 감소 등 환자의 독립 수준을 향상시키는데 많은 도움을 준다. 반면, 이러한 기존 보조기들은 무릎 관절이 입각기와 유각기 때 완전히 펴진 상태로 잠겨 있다는 기계적 문제점, 에너지 소비의 증가, 피로도 증가라는 치명적인 단점을 가지고 있다. 이러한 이유로 대부분의 하지 마비 환자들이 재활 훈련 후 일상생활에서의 보조기 사용을 기피하고 있는 실정이다. 따라서 보다 실용적인 보조기의 개발을 위해서는 보조기의 무릎 관절이 보행중인 유각기 시에는 펴질 수 있고, 입각기 시에는 안전하게 잠길 수 있는 기능을 필요로 한다. 이런 관점에서 많은 연구자들이 다양한 제동기(brake)나 연축기(clutch)를 무릎 관절에 부착하거나, 입각 감지장치를 이용한 제어가 시도되었으나 제어의 어려움과 부피의 증가로 착용과 보관이 어렵다는 문제점을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 기존 보조기의 단점을 보완하고 환자들의 운동성을 보장하는 1자유도 보행 보조기를 제안하였다. 즉, 환자가 보조기 착용시 정상인과 최대한 유사한 보행을 해야 한다는 점에 주목하여 정상인과 유사한 보행 주기, 슬관절의 굴곡 그리고 신전운동이 가능하여야 하며 또한, 유각기 시에 무릎 관절이 펴져야 하며 입각기시에 완전히 잠겨야 한다는 두 가지 전제하에 새로운 보조기를 설계하였다.

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