제자리에서 정지비행을 할 수 있는 헬리콥터는 다른 항공기들이 할 수 없는 여러 가지 임무를 수행할 수 있어서, 구급의료, 도시간의 여객수송 등 최근 그 수요가 증가하고 있는 항공우주산업분야에서 중요한 위치를 차지하고 있다. 최근 무인 소형 헬리콥터가 갖는 작은 크기와 무선을 통한 조정과 같은 장점을 이용한 무인 비행을 통한 산업 분야의 이용에 대한 연구가 다양하게 진행 중이다. 무인 헬리콥터란 사람의 조작 없이 특정 임무를 독립적으로 수행할 수 있는 헬리콥터로 무인 헬리콥터를 이용한 경기가 해마다 Georgia Teah에서 개최되는 등 이 분야에 대한 각국의 연구는 더욱 증가하는 추세이다. 또한 헬리콥터는 복잡한 ...
제자리에서 정지비행을 할 수 있는 헬리콥터는 다른 항공기들이 할 수 없는 여러 가지 임무를 수행할 수 있어서, 구급의료, 도시간의 여객수송 등 최근 그 수요가 증가하고 있는 항공우주산업분야에서 중요한 위치를 차지하고 있다. 최근 무인 소형 헬리콥터가 갖는 작은 크기와 무선을 통한 조정과 같은 장점을 이용한 무인 비행을 통한 산업 분야의 이용에 대한 연구가 다양하게 진행 중이다. 무인 헬리콥터란 사람의 조작 없이 특정 임무를 독립적으로 수행할 수 있는 헬리콥터로 무인 헬리콥터를 이용한 경기가 해마다 Georgia Teah에서 개최되는 등 이 분야에 대한 각국의 연구는 더욱 증가하는 추세이다. 또한 헬리콥터는 복잡한 제어이론을 필요로 하고 효율적으로 제어하기 위하여 다양한 센서를 통하여 많은 양의 신호를 빠르게 처리해야한다. 이에 따른 센서 혼합, 통신, 필터링, 컴퓨터를 통한 모니터링과 같은 다양한 기술의 통합이 요구되기도 한다. 본 논문은 무인 헬리콥터가 갖는 특성을 정량적으로 이해하기 위한 종방향 운동 방정식을 유도하고 비선형 운동을 퍼지 제어이론을 이용하여 헬리콥터의 상승운동의 상태를 해석한다. 또한 초음파센서를 이용하여 고도를 감지하고 그 특성을 해석함으로써 탑재 될 자동 고도 제어 시스템의 발판을 다지는 기술 개발에 그 목적이 있다. 본 연구에서는 자율조종 무인 헬리콥터 개발의 일환으로 헬리콥터의 운동에 대하여 간단히 언급하고, 헬리콥터의 수직축 운동에 대한 특징 및 고도 제어를 수행할 것이다. 모형 헬리콥터의 운동은 비선형성이 매우 강하고 매우 민감함을 보인다. 그래서 헬리콥터의 고도제어 비선형 방정식을 퍼지 제어기에 적용 해석을 하고 실험을 통하여 검증해 본다.
제자리에서 정지비행을 할 수 있는 헬리콥터는 다른 항공기들이 할 수 없는 여러 가지 임무를 수행할 수 있어서, 구급의료, 도시간의 여객수송 등 최근 그 수요가 증가하고 있는 항공우주산업분야에서 중요한 위치를 차지하고 있다. 최근 무인 소형 헬리콥터가 갖는 작은 크기와 무선을 통한 조정과 같은 장점을 이용한 무인 비행을 통한 산업 분야의 이용에 대한 연구가 다양하게 진행 중이다. 무인 헬리콥터란 사람의 조작 없이 특정 임무를 독립적으로 수행할 수 있는 헬리콥터로 무인 헬리콥터를 이용한 경기가 해마다 Georgia Teah에서 개최되는 등 이 분야에 대한 각국의 연구는 더욱 증가하는 추세이다. 또한 헬리콥터는 복잡한 제어이론을 필요로 하고 효율적으로 제어하기 위하여 다양한 센서를 통하여 많은 양의 신호를 빠르게 처리해야한다. 이에 따른 센서 혼합, 통신, 필터링, 컴퓨터를 통한 모니터링과 같은 다양한 기술의 통합이 요구되기도 한다. 본 논문은 무인 헬리콥터가 갖는 특성을 정량적으로 이해하기 위한 종방향 운동 방정식을 유도하고 비선형 운동을 퍼지 제어이론을 이용하여 헬리콥터의 상승운동의 상태를 해석한다. 또한 초음파센서를 이용하여 고도를 감지하고 그 특성을 해석함으로써 탑재 될 자동 고도 제어 시스템의 발판을 다지는 기술 개발에 그 목적이 있다. 본 연구에서는 자율조종 무인 헬리콥터 개발의 일환으로 헬리콥터의 운동에 대하여 간단히 언급하고, 헬리콥터의 수직축 운동에 대한 특징 및 고도 제어를 수행할 것이다. 모형 헬리콥터의 운동은 비선형성이 매우 강하고 매우 민감함을 보인다. 그래서 헬리콥터의 고도제어 비선형 방정식을 퍼지 제어기에 적용 해석을 하고 실험을 통하여 검증해 본다.
A helicopter is being developed since autogyro made in 1940. It have wide application in military and civilian because it can do hovering and vertical take off and landing but conventional aircraft can't do. Unmanned helicopter have almost same ability, piloted helicopter ability, and is used to hel...
A helicopter is being developed since autogyro made in 1940. It have wide application in military and civilian because it can do hovering and vertical take off and landing but conventional aircraft can't do. Unmanned helicopter have almost same ability, piloted helicopter ability, and is used to help, fire and seashore observation, spray plane, and filming. But it is controled by piloted so it is very peril out of sight of pilot. Recently, it is developed that many universities and research institutes are studying about autopilot. The existing linear controller can't represent about nonlinear mechanism with complex dynamic. It is designed about fast flight, maneuver, and multi-function but it have uncertainty and noise according to extension of flight area. The one to solve this problem is fuzzy control among to alternative. This paper shows the research of altitude control of the UAV helicopter including mathematical modeling and about fuzzy set. This research have the altitude control of UAV helicopter and demonstrates the propriety with test flight of it
A helicopter is being developed since autogyro made in 1940. It have wide application in military and civilian because it can do hovering and vertical take off and landing but conventional aircraft can't do. Unmanned helicopter have almost same ability, piloted helicopter ability, and is used to help, fire and seashore observation, spray plane, and filming. But it is controled by piloted so it is very peril out of sight of pilot. Recently, it is developed that many universities and research institutes are studying about autopilot. The existing linear controller can't represent about nonlinear mechanism with complex dynamic. It is designed about fast flight, maneuver, and multi-function but it have uncertainty and noise according to extension of flight area. The one to solve this problem is fuzzy control among to alternative. This paper shows the research of altitude control of the UAV helicopter including mathematical modeling and about fuzzy set. This research have the altitude control of UAV helicopter and demonstrates the propriety with test flight of it
주제어
#헬리콥터 고도제어 퍼지 초음파센서 Fuzzy Helicopter Altitude Control Ultrasonic Sensor
학위논문 정보
저자
성기준
학위수여기관
부산대학교 대학원
학위구분
국내석사
학과
항공우주공학과
발행연도
2004
총페이지
ⅴ, 59 p.
키워드
헬리콥터 고도제어 퍼지 초음파센서 Fuzzy Helicopter Altitude Control Ultrasonic Sensor
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