본 연구는 지능형 교통체계의 한 분야인 첨단 안전차량의 기반이 되는 무인자율 주행차량을 개발 하는데 있어서 초석이 되는 무인차량의 원격제어 시스템을 구축하였다. 기존의 원격제어는 원격지의 오퍼레이터의 명령만을 추종하여 주행함으로써, 운전자가 파악하지 못한 장애물과 충돌할 수 있는 문제를 발생하게 된다. 본 논문에서는 무인차량의 원격제어를 무선 랜을 이용하여 제어 운용하며, 무인차량 원격 주행 시 원격지의 운전자가 확인하기 힘든 장애물을 자동적으로 파악 회피하면서 운전자의 주행명령을 추종하여 원격제어 무인 차량을 운용하는데 있어 시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구를 하는데 그 목적이 있다. 무인차량의 향상된 원격제어시스템은 원격제어 시스템, 차량제어 시스템으로 이루어진 원격운용 시스템, 무인차량과 원격제어시스템 간의통신을 위한 통신시스템, 무인차량 전방의 장애물 정보를 검출하기 위한장애물 인식 시스템으로 구성을 통하여 원격지의 ...
본 연구는 지능형 교통체계의 한 분야인 첨단 안전차량의 기반이 되는 무인자율 주행차량을 개발 하는데 있어서 초석이 되는 무인차량의 원격제어 시스템을 구축하였다. 기존의 원격제어는 원격지의 오퍼레이터의 명령만을 추종하여 주행함으로써, 운전자가 파악하지 못한 장애물과 충돌할 수 있는 문제를 발생하게 된다. 본 논문에서는 무인차량의 원격제어를 무선 랜을 이용하여 제어 운용하며, 무인차량 원격 주행 시 원격지의 운전자가 확인하기 힘든 장애물을 자동적으로 파악 회피하면서 운전자의 주행명령을 추종하여 원격제어 무인 차량을 운용하는데 있어 시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구를 하는데 그 목적이 있다. 무인차량의 향상된 원격제어시스템은 원격제어 시스템, 차량제어 시스템으로 이루어진 원격운용 시스템, 무인차량과 원격제어시스템 간의통신을 위한 통신시스템, 무인차량 전방의 장애물 정보를 검출하기 위한장애물 인식 시스템으로 구성을 통하여 원격지의 무인자동차를 실시간으로 운영함으로 그 가능성을 검증해 보았다. 무인차량을 원격 제어하는 원격제어 시스템은 차량의 주행상황을 실시간 획득하여 원격제어 차량의 모니터링과 무인차량의 종 방향 및 횡 방향 제어 역할을 한다. 장애물 인식 시스템은 무인 차량 전방에 장착된 초음파 센서를 이용하여 무연차량 전방의 장애물 정보를 인식 처리하여, 장애물 위치에 따른 주행 및 장애물을 회피하기 위한 조향각을 생성한다. 또한 장애물 위치정보 및 원격제어 시스템의 제어명령을 통합 처리하여 무인차량의 주행안정성을 고려한 최종 조향각을 생성하여 차량제어 시스템으로 전송하게 된다. 차량제어 시스템은 원격 제어부 및 장애물 인식 시스템으로 부터의 제어명령을 처리하여 차량을 제어하며, 원격제어 차량의 안전성을 고려한 비상제동 및 통신 안전성 확보 알고리즘을 포함하여 무인차량의 주행 안정성 및 안전성을 고려한다. 본 연구를 통해 오퍼레이터에게 무인차량을 통한 원격지의 정보를 획득, 감시, 특정임무 수행등과 같은 특별한 기회를 제공함으로써 시간이나 공간적으로 효율성을 검증하며, 무인차량 및 특수목적 무인차량을 개발하는 있어서 필요로 각 시스템을 통합 관리하여 무인차량의 가능성의 검증을 연구목적으로 한다.
본 연구는 지능형 교통체계의 한 분야인 첨단 안전차량의 기반이 되는 무인자율 주행차량을 개발 하는데 있어서 초석이 되는 무인차량의 원격제어 시스템을 구축하였다. 기존의 원격제어는 원격지의 오퍼레이터의 명령만을 추종하여 주행함으로써, 운전자가 파악하지 못한 장애물과 충돌할 수 있는 문제를 발생하게 된다. 본 논문에서는 무인차량의 원격제어를 무선 랜을 이용하여 제어 운용하며, 무인차량 원격 주행 시 원격지의 운전자가 확인하기 힘든 장애물을 자동적으로 파악 회피하면서 운전자의 주행명령을 추종하여 원격제어 무인 차량을 운용하는데 있어 시스템의 안전성과 안정성의 향상을 위한 연구를 하는데 그 목적이 있다. 무인차량의 향상된 원격제어시스템은 원격제어 시스템, 차량제어 시스템으로 이루어진 원격운용 시스템, 무인차량과 원격제어시스템 간의통신을 위한 통신시스템, 무인차량 전방의 장애물 정보를 검출하기 위한장애물 인식 시스템으로 구성을 통하여 원격지의 무인자동차를 실시간으로 운영함으로 그 가능성을 검증해 보았다. 무인차량을 원격 제어하는 원격제어 시스템은 차량의 주행상황을 실시간 획득하여 원격제어 차량의 모니터링과 무인차량의 종 방향 및 횡 방향 제어 역할을 한다. 장애물 인식 시스템은 무인 차량 전방에 장착된 초음파 센서를 이용하여 무연차량 전방의 장애물 정보를 인식 처리하여, 장애물 위치에 따른 주행 및 장애물을 회피하기 위한 조향각을 생성한다. 또한 장애물 위치정보 및 원격제어 시스템의 제어명령을 통합 처리하여 무인차량의 주행안정성을 고려한 최종 조향각을 생성하여 차량제어 시스템으로 전송하게 된다. 차량제어 시스템은 원격 제어부 및 장애물 인식 시스템으로 부터의 제어명령을 처리하여 차량을 제어하며, 원격제어 차량의 안전성을 고려한 비상제동 및 통신 안전성 확보 알고리즘을 포함하여 무인차량의 주행 안정성 및 안전성을 고려한다. 본 연구를 통해 오퍼레이터에게 무인차량을 통한 원격지의 정보를 획득, 감시, 특정임무 수행등과 같은 특별한 기회를 제공함으로써 시간이나 공간적으로 효율성을 검증하며, 무인차량 및 특수목적 무인차량을 개발하는 있어서 필요로 각 시스템을 통합 관리하여 무인차량의 가능성의 검증을 연구목적으로 한다.
In this research, it is materialized the tele-operated control system as a basis of developing for the Unmanned vehicle or special vehicle. When the unmanned vehicle is tele-operated mode, it is happen to meet some obstacle which couldn't be seen by the operator. Therefore, it is possible an acciden...
In this research, it is materialized the tele-operated control system as a basis of developing for the Unmanned vehicle or special vehicle. When the unmanned vehicle is tele-operated mode, it is happen to meet some obstacle which couldn't be seen by the operator. Therefore, it is possible an accident which couldn't be seen to obstacle. The purpose of this research was to make up the unmanned vehicle system with 48V electric vehicle and check out the stability and the safety using the obstacle perception sensor of the controlled unmanned vehicle. To add, it checks to possibility of the wireless LAN, being transmitted the information and controlled from the moving environment. Advanced tele-operated control system is divided into five major section which are the Unmanned Vehicle, Vehicle control system, Telecommunication system, Obstacle perception system and tele-operated control system. The purpose of each system is a developing of tele-operated control system for unmanned vehicle to be sure to avoid a collision with a sensing any objects and obstacle avoidance. when the obstacles appears the vehicle could be avoided itself by the ultra sonic sensor to avoid not to follow the tele-operated order anymore. The wireless LAN has been used for this study in frequency band of 2.4GHz for industry, science and medical science. So the normal condition could be interrupted and could be failed and could decline transmission speeds by radio—frequency interference. In this problem, the automatic client reconnection method could be used to have the stability. This is the case study of improving the stability and safety factors using obstacle perception sensor and obstacle perception system between the unmanned vehicle and the tele—operated control system. The method of wireless LAN communication system is powerful for the future complicated unmanned vehicle system. also, It needs to keep on studying the communication problem and the obstacles avoidance.
In this research, it is materialized the tele-operated control system as a basis of developing for the Unmanned vehicle or special vehicle. When the unmanned vehicle is tele-operated mode, it is happen to meet some obstacle which couldn't be seen by the operator. Therefore, it is possible an accident which couldn't be seen to obstacle. The purpose of this research was to make up the unmanned vehicle system with 48V electric vehicle and check out the stability and the safety using the obstacle perception sensor of the controlled unmanned vehicle. To add, it checks to possibility of the wireless LAN, being transmitted the information and controlled from the moving environment. Advanced tele-operated control system is divided into five major section which are the Unmanned Vehicle, Vehicle control system, Telecommunication system, Obstacle perception system and tele-operated control system. The purpose of each system is a developing of tele-operated control system for unmanned vehicle to be sure to avoid a collision with a sensing any objects and obstacle avoidance. when the obstacles appears the vehicle could be avoided itself by the ultra sonic sensor to avoid not to follow the tele-operated order anymore. The wireless LAN has been used for this study in frequency band of 2.4GHz for industry, science and medical science. So the normal condition could be interrupted and could be failed and could decline transmission speeds by radio—frequency interference. In this problem, the automatic client reconnection method could be used to have the stability. This is the case study of improving the stability and safety factors using obstacle perception sensor and obstacle perception system between the unmanned vehicle and the tele—operated control system. The method of wireless LAN communication system is powerful for the future complicated unmanned vehicle system. also, It needs to keep on studying the communication problem and the obstacles avoidance.
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