현대 사회에서는 과거에 비해 보안 및 경비의 중요성이 커졌으며, 사회가 발전함에 따라 보안이 요구되는 영역의 크기도 증가하게 되었다. 또한, 안전 및 관리를 위해서 경비 구역 내의 기계 및 설비들의 오작동 여부를 수시로 점검해야 할 필요성도 증가하였다. 사람이 직접 경비 및 순찰을 할 경우, 사람의 부주의로 간과할 수 있는 부분이 생길 수 있고, 이는 큰 사고로 이어 질 수 있다. 만약 로봇이 야외에서 자율적으로 순찰 및 경비 업무를 할 수 있다면 사람보다 더 효율적으로 경비 업무를 수행할 수 있으며, 사람이 직접 순찰을 할 경우에 낭비되는 인력을 줄일 수 있다. 야외 자율 순찰 로봇을 개발하기 위해 가장 중요하게 고려되어야 할 부분은 주행 제어이다. 경비 업무를 하기 위해서는 로봇이 장애물에 부딪히지 않아야 하며, 로봇의 위치 추정이 원활하게 이루어져야 하고, 원하는 경로로 주행해야 하기 때문이다. 우리는 야외 주행 로봇을 위한 주행 제어 ...
현대 사회에서는 과거에 비해 보안 및 경비의 중요성이 커졌으며, 사회가 발전함에 따라 보안이 요구되는 영역의 크기도 증가하게 되었다. 또한, 안전 및 관리를 위해서 경비 구역 내의 기계 및 설비들의 오작동 여부를 수시로 점검해야 할 필요성도 증가하였다. 사람이 직접 경비 및 순찰을 할 경우, 사람의 부주의로 간과할 수 있는 부분이 생길 수 있고, 이는 큰 사고로 이어 질 수 있다. 만약 로봇이 야외에서 자율적으로 순찰 및 경비 업무를 할 수 있다면 사람보다 더 효율적으로 경비 업무를 수행할 수 있으며, 사람이 직접 순찰을 할 경우에 낭비되는 인력을 줄일 수 있다. 야외 자율 순찰 로봇을 개발하기 위해 가장 중요하게 고려되어야 할 부분은 주행 제어이다. 경비 업무를 하기 위해서는 로봇이 장애물에 부딪히지 않아야 하며, 로봇의 위치 추정이 원활하게 이루어져야 하고, 원하는 경로로 주행해야 하기 때문이다. 우리는 야외 주행 로봇을 위한 주행 제어 알고리즘 및 효율적인 주행을 위한 부수적인 기술에 대한 연구를 수행하였다.
현대 사회에서는 과거에 비해 보안 및 경비의 중요성이 커졌으며, 사회가 발전함에 따라 보안이 요구되는 영역의 크기도 증가하게 되었다. 또한, 안전 및 관리를 위해서 경비 구역 내의 기계 및 설비들의 오작동 여부를 수시로 점검해야 할 필요성도 증가하였다. 사람이 직접 경비 및 순찰을 할 경우, 사람의 부주의로 간과할 수 있는 부분이 생길 수 있고, 이는 큰 사고로 이어 질 수 있다. 만약 로봇이 야외에서 자율적으로 순찰 및 경비 업무를 할 수 있다면 사람보다 더 효율적으로 경비 업무를 수행할 수 있으며, 사람이 직접 순찰을 할 경우에 낭비되는 인력을 줄일 수 있다. 야외 자율 순찰 로봇을 개발하기 위해 가장 중요하게 고려되어야 할 부분은 주행 제어이다. 경비 업무를 하기 위해서는 로봇이 장애물에 부딪히지 않아야 하며, 로봇의 위치 추정이 원활하게 이루어져야 하고, 원하는 경로로 주행해야 하기 때문이다. 우리는 야외 주행 로봇을 위한 주행 제어 알고리즘 및 효율적인 주행을 위한 부수적인 기술에 대한 연구를 수행하였다.
In these days, importance of defense has been raised and size of defense area became larger than before. Also, condition of system in defense-needed area should be checked to avoid accidents. If robot replaces the task of defense which is done by human, we can reduce inconvenience and accidents due ...
In these days, importance of defense has been raised and size of defense area became larger than before. Also, condition of system in defense-needed area should be checked to avoid accidents. If robot replaces the task of defense which is done by human, we can reduce inconvenience and accidents due to careless guard. In addition efficiency of task would be raised. To develop outdoor patrol mobile robot, the first part to be solved is motion control. Checking the error of system or defense task could be performed after the motion control of mobile robot is done. The second part is recognition of environment. Since the robot moves in outdoor environment, there are various kinds of obstacle and feature of environment and we should cope with these factors for safe navigation. In this paper, we set navigation area as a road and used one laser range finder to decide possible area to move and avoid the obstacles. For motion control algorithm, we applied Vector Field Histogram and complemented this algorithm to apply to outdoor navigation. Then, we manufactured the outdoor patrol robot platform consist of DGPS system, gyro-compass sensor, mobile robot, laser range finder and so on. We designed the platform which could tilt the angle of laser range finder so that we could detect both field (road) and obstacle and avoid the low obstacle such as curb or speed bumps in street. Finally, experiment is carried out to prove our navigation algorithm, environment recognition and patrol robot platform could be applied in real environment. The experiment is performed in campus of our university and patrol-needed area to establish the generality.
In these days, importance of defense has been raised and size of defense area became larger than before. Also, condition of system in defense-needed area should be checked to avoid accidents. If robot replaces the task of defense which is done by human, we can reduce inconvenience and accidents due to careless guard. In addition efficiency of task would be raised. To develop outdoor patrol mobile robot, the first part to be solved is motion control. Checking the error of system or defense task could be performed after the motion control of mobile robot is done. The second part is recognition of environment. Since the robot moves in outdoor environment, there are various kinds of obstacle and feature of environment and we should cope with these factors for safe navigation. In this paper, we set navigation area as a road and used one laser range finder to decide possible area to move and avoid the obstacles. For motion control algorithm, we applied Vector Field Histogram and complemented this algorithm to apply to outdoor navigation. Then, we manufactured the outdoor patrol robot platform consist of DGPS system, gyro-compass sensor, mobile robot, laser range finder and so on. We designed the platform which could tilt the angle of laser range finder so that we could detect both field (road) and obstacle and avoid the low obstacle such as curb or speed bumps in street. Finally, experiment is carried out to prove our navigation algorithm, environment recognition and patrol robot platform could be applied in real environment. The experiment is performed in campus of our university and patrol-needed area to establish the generality.
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