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NTIS 바로가기7자유도 로봇팔의 경로를 계획하기 위해서는 두 가지 방법으로 접근할 수 있다. 첫 번째는 로봇팔의 말단에 대한 경로를 결정하는 것이고, 두 번째는 로봇팔 말단의 움직임을 유지하면서 링크와 장애물의 충돌을 회피하는 경로를 결정하는 것이다. 이 논문에서는 7자유도 로봇팔 말단의 경로를 계획하기 위해서 Artificial potential 함수를 조합하여 로봇팔 말단의 경로를 계획하였고, 로봇팔 말단의 움직임을 유지하면서 링크와 장애물의 충돌을 회피하는 경로를 계획하기 위해 Repulsive 함수를 사용하였다. 그리고 충돌을 회피하는 과정에서 발생하는 알고리즘적 ...
저자 | 김진용 |
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학위수여기관 | 漢陽大學校 大學院 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 自動車工學科 |
지도교수 | 朴章炫 |
발행연도 | 2009 |
총페이지 | ii, 31 p. |
키워드 | 자동제어공학 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11769866&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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