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NTIS 바로가기최근 외골격 로봇(Exoskeleton Robot)에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 외골격 로봇은 인간 착용형 로봇으로 인간의 근력을 증폭 또는 지원을 목표로 한다. 이러한 외골격 로봇은 상지근력지원 외골격 로봇과 하지근력지원 외골격 로봇으로 나뉜다. 본 논문에서는 상지근력지원 외골격 로봇에 대해 다루고자 한다. 상지근력지원 외골격 로봇은 크게 두 가지 형태로 연구가 진행되고 있다. 하나는 노약자의 근력을 보조하거나, 재활을 돕는 목적의 근력보조 형태의 외골격 로봇이고, 다른 하나는 무거운 무기를 들고 임무를 수행해야하는 군인의 힘을 증강시키는 형태의 근력 증폭 형태의 군사용 외골격 로봇이다. 이러한 상지근력지원 외골격 로봇의 구동방법은 팔의 ...
This paper describes a method for Development of the upper limbs exoskeleton robot. To measure the relative force between the human and robot, we produced 2-axis F/T sensor using strain gage. Using the data obtained by 2-axis F/T sensor, we can control the robot’s actuators. In order to estimate th...
저자 | 최재흥 |
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학위수여기관 | 명지대학교 대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전기공학과 |
발행연도 | 2012 |
총페이지 | v, 36 p. |
키워드 | 외골격로봇, wearable robot, F/T sensor |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T12676826&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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