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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.12, 2012년, pp.1106 - 1114
김현철 () , 이춘영 (경북대학교 기계공학부)
To achieve synchronized motion between a wearable robot and a human user, the redundancy must be resolved in the same manner by both systems. According to the seven DOF (Degrees of Freedom) human arm model composed of the shoulder, elbow, and wrist joints, positioning and orientating the wrist in sp...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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여유자유도를 갖는 인체의 팔 움직임을 연구하는 것은 어디에 쓰이는가? | 여유자유도를 갖는 인체의 팔 움직임을 연구하는 것은 게임, 컴퓨터 그래픽스 및 착용 형 로봇과 같은 많은 응용 분야에서 중요한 주제이다. 특히 최근에는 착용 형 로봇 시스템의 발전으로 인해 사람과 로봇이 직접적으로 상호작용하는 것이 가능하게 되었다[1,2]. | |
사람과 로봇이 직접 상호작용 할 때 동작 메커니즘을 개발을 할 때 필수적은 것은 무엇인가? | 대용량의 힘과 모멘트를 요구하는 일반 로봇과 달리, 착용 형 외골격 로봇(wearable exoskeleton robot)은 사람의 동작을 강화하거나 보조하기 위해 직접 사람과 접촉하기 때문에 사람과 로봇 사이의 동작을 동기시켜 에너지 교환을 최소화할 수 있는 동작 메커니즘을 개발하는 것이 중요하다. 이를 위해서는 여유자유도를 갖는 신체구조로 인해 특정 작업을 다양한 자세로 해결할 수 있는 인간의 운동 메커니즘을 이해하고 정량화하는 것이 필수적이다. | |
사람과 로봇이 직접적으로 상호작용하는 것이 가능하게 된 이유는 무엇인가? | 여유자유도를 갖는 인체의 팔 움직임을 연구하는 것은 게임, 컴퓨터 그래픽스 및 착용 형 로봇과 같은 많은 응용 분야에서 중요한 주제이다. 특히 최근에는 착용 형 로봇 시스템의 발전으로 인해 사람과 로봇이 직접적으로 상호작용하는 것이 가능하게 되었다[1,2]. 대용량의 힘과 모멘트를 요구하는 일반 로봇과 달리, 착용 형 외골격 로봇(wearable exoskeleton robot)은 사람의 동작을 강화하거나 보조하기 위해 직접 사람과 접촉하기 때문에 사람과 로봇 사이의 동작을 동기시켜 에너지 교환을 최소화할 수 있는 동작 메커니즘을 개발하는 것이 중요하다. |
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