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로봇기술이 빠르게 발전하면서 산업용 로봇의 활용도는 점차 증가되어 왔다. 기존과는 달리 로봇은 환경과 사람간 더욱 가까이 작업할 수 있으며 그와 함께 로봇의 안전한 활용이 새로운 고려 관심사항으로 제시되고 있다. 로봇을 통해 물건을 집거나, 페인팅 작업등에 로봇을 활용할 때는 단순히 위치 및 속도만이 중요했지만 연삭, 절삭, 조립 등의 보다 복잡한 작업에서 로봇은 환경과의 힘 제어를 통해 활용되었다. 1991년 Kosuge에 의해 제안된 협업로봇은 인간의 외력정보를 이용하여 작업명령을 수행하고 로봇과 사람의 상호작용을 통해 적은 힘으로도 물건의 이송이 가능하도록 만들었다. 하지만 조립 및 삽입 작업 등 환경과 구속조건이 일어났을 때 환경에서 발생하는 작업력의 상호작용이 고려되어야 했으며 이를 위하여 로봇에 센세를 두 개를 장착하여 동작명령과 환경과의 관계를 고려하여 협업 로봇에 구현했다. 센서를 활용하여 읽는 데이터는 비교적 정확하지만 파손이 일어나기 쉽고 센서의 가격과 추가적인 배선작업은 사용에 걸림돌로 작용한다. 본 논문은 disturbance observer를 사용하여 인간 로봇-협업 시스템 에서 발생하는 중력, ...

로봇기술이 빠르게 발전하면서 산업용 로봇의 활용도는 점차 증가되어 왔다. 기존과는 달리 로봇은 환경과 사람간 더욱 가까이 작업할 수 있으며 그와 함께 로봇의 안전한 활용이 새로운 고려 관심사항으로 제시되고 있다. 로봇을 통해 물건을 집거나, 페인팅 작업등에 로봇을 활용할 때는 단순히 위치 및 속도만이 중요했지만 연삭, 절삭, 조립 등의 보다 복잡한 작업에서 로봇은 환경과의 힘 제어를 통해 활용되었다. 1991년 Kosuge에 의해 제안된 협업로봇은 인간의 외력정보를 이용하여 작업명령을 수행하고 로봇과 사람의 상호작용을 통해 적은 힘으로도 물건의 이송이 가능하도록 만들었다. 하지만 조립 및 삽입 작업 등 환경과 구속조건이 일어났을 때 환경에서 발생하는 작업력의 상호작용이 고려되어야 했으며 이를 위하여 로봇에 센세를 두 개를 장착하여 동작명령과 환경과의 관계를 고려하여 협업 로봇에 구현했다. 센서를 활용하여 읽는 데이터는 비교적 정확하지만 파손이 일어나기 쉽고 센서의 가격과 추가적인 배선작업은 사용에 걸림돌로 작용한다. 본 논문은 disturbance observer를 사용하여 인간 로봇-협업 시스템 에서 발생하는 중력, 마찰력, 외력, 모델링 에러를 포함하는 disturbance 항을 분리하여 환경에서 발생하는 작업력 및 접촉력을 외력을 분리하여 산업 현장에서 사용하는 다자유도 로봇에 적용 가능한 협업-제어 알고리즘을 제안했다. 실험장치는 산업용 로봇과 구조적으로 유사하게 1축 조인트 실험장치를 구사하여 제작했으며 알고리즘 및 성능을 확인하기 위해 disturbance observer와 sensor값을 비교하여 성능을 점검하였다.

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