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차량의 자율주행 기술은 산업, 군사, 가전, 의료 등 다양한 분야에 응용되고 있으며 정확한 위치인식을 위한 기술들이 활발하게 연구되고 있다. 그러나 자율주행 기술이 적용된 분야가 대부분 가시성과 노면의 안정성, 무선교신의 안정성 등이 보장된 경우가 드물고 개발비용에 대한 제한적 조건으로 주행여건과 적용분야에 따라 다양한 센서 적용이 이루어지고 있다. 센서 적용과는 별개로 위치 추정을 어떤 방법을 통해서 하느냐에 따라 상대위치 추정과 절대위치 추정방법으로 크게 분류할 수 있으며, 상대위치 추정은 출발점에서부터 거리와 방향을 계산하여 현재의 위치를 추정하는 방법으로 장착된 장치만을 통해 독립적인 주행이 가능한 장점을 가지고 있으나 오차가 누적되는 단점을 가지고 있어 절대위치 추정방법과 병행하는 경우가 많다. 절대위치 추정방법은 영상 정보를 통한 위치 추정 방법과 GPS신호, 초음파, 적외선, ...

차량의 자율주행 기술은 산업, 군사, 가전, 의료 등 다양한 분야에 응용되고 있으며 정확한 위치인식을 위한 기술들이 활발하게 연구되고 있다. 그러나 자율주행 기술이 적용된 분야가 대부분 가시성과 노면의 안정성, 무선교신의 안정성 등이 보장된 경우가 드물고 개발비용에 대한 제한적 조건으로 주행여건과 적용분야에 따라 다양한 센서 적용이 이루어지고 있다. 센서 적용과는 별개로 위치 추정을 어떤 방법을 통해서 하느냐에 따라 상대위치 추정과 절대위치 추정방법으로 크게 분류할 수 있으며, 상대위치 추정은 출발점에서부터 거리와 방향을 계산하여 현재의 위치를 추정하는 방법으로 장착된 장치만을 통해 독립적인 주행이 가능한 장점을 가지고 있으나 오차가 누적되는 단점을 가지고 있어 절대위치 추정방법과 병행하는 경우가 많다. 절대위치 추정방법은 영상 정보를 통한 위치 추정 방법과 GPS신호, 초음파, 적외선, 자계 등의 신호를 기지의 위치에서 발신하게 하여 기하학적 계산을 통해 위치를 추정하는 방법 등이 있다. 절대위치 추정방법은 상대위치 추정방법에 비해 오차발생 요인이 적은 반면 GPS를 이용한 방법의 경우 실내환경 적용이 어려운 난점이 있으며, 기준점 확보를 위한 비콘(Beacon)이나 신호발생 장치 설치가 요구되는 단점이 있다. 본 논문에서는 주행환경 적응력이 강하고 시스템 구축비용이 저렴하면서도 비교적 정밀한 위치 추정이 가능한 자계센서를 이용한 자율주행 방법을 제시하였다. 자계센서를 이용한 위치추정에서는 지구자기장 제거와 비선형적인 자기장 값을 이용한 위치 추정이 필수적으로 요구된다. 이를 위해 자석 양쪽에 있는 자계센서의 차를 이용하여 지구자기장이 제거된 변형된 값을 얻어 사용해 왔으나 비선형성으로 계산이 복잡해 미리 계산된 테이블 값을 이용하여 위치를 추정하는 복잡성을 가지고 있었다. 세부적으로는 비선형적인 자계센서 값을 자계 분석을 통하여 선형적으로 해석할 수 있는 방안을 제시하였으며, 지구자기장 제거에 대한 간단한 방법과 조향을 위한 개선된 계산법을 제시하였다. 또한 제안된 기술을 검증하기 위해 실제 자율주행에 필요한 자기센서 시스템 2쌍과 실차 적용을 위한 시험도구를 제작하여 제안된 방법의 성능과 효율성을 시험을 통하여 검증하였다.

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