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<국문초록> 최근에 산업발달과 더불어, 용접이 차지하고 있는 비중은 점점 증가하고 있으며 모든 작업공정에서 용접은 핵심적인 공정으로 자리하고 있다. 최근 광범위한 용접자동화에 관한 연구가 지속적으로 수행되고 있으며, 용접 중 용접부 품질을 대변하는 공정변수를 실시간 측정하여 용접 중 발생하는 여러 외란에 의한 영향을 실시간으로 보상할 수 있는 시스템 개발 및 로봇을 이용한 용접공정의 전자동화 방향으로 연구가 진행되고 있다. 파이프간의 결합제작 공정은 주로 초층(root pass)층과 필패스(fill ...

<국문초록> 최근에 산업발달과 더불어, 용접이 차지하고 있는 비중은 점점 증가하고 있으며 모든 작업공정에서 용접은 핵심적인 공정으로 자리하고 있다. 최근 광범위한 용접자동화에 관한 연구가 지속적으로 수행되고 있으며, 용접 중 용접부 품질을 대변하는 공정변수를 실시간 측정하여 용접 중 발생하는 여러 외란에 의한 영향을 실시간으로 보상할 수 있는 시스템 개발 및 로봇을 이용한 용접공정의 전자동화 방향으로 연구가 진행되고 있다. 파이프간의 결합제작 공정은 주로 초층(root pass)층과 필패스(fill pass) 용접으로 구성되며 스텐레스강관 용접에서 통상 TIG/MIG 또는 Plasma용접법이 적용되고 있다. 스텐레스강관 용접 시 가장 중요한 사항은 최적의 용접조건 선정이다. 하지만 이들 최적용접조건의 선정 시에 고려하여야 할 용접변수가 많고, 이들 변수사이의 체계적인 상관관계는 아직 규명되어 있지 않다. 현재 스텐레스강관 용접은 전적으로 작업자의 경험에 의존한 관계로 안정적인 용접품질의 확보가 어려운 실정이다. 본 연구에서는 스테인리스 파이프의 GTA 초층 용접공정의 최적화를 위하여 다양한 환경에서의 초층 용접실험을 실시하였다. 그 결과를 바탕으로 공정 변수와 비드형상간의 상관관계 분석 및 최적의 용접조건을 선정하였으며 개발된 모델의 유효성을 입증하고 V형 개선형상을 지닌 초층 용접공정의 최적화 기법을 제시하고자 하였다.