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NTIS 바로가기본 논문에서는 항만공사를 자동화하는 방파제 피복작업 로봇과 해저면 고르기 로봇의 기구설계, 제어, 센서 및 프로그램에 대한 연구를 수행하였다. 항만공사 중 피복작업은 무거운 피복석을 핸들링 해야 하므로 고강성의 로봇 구조가 적용되어야 한다. 일반적으로 병렬기구는 직렬기구보다 고강성의 장점이 있으므로 병렬기구를 적용하여 로봇을 설계하는 것이 적합하다. 그러나 병렬기구는 작업공간이 상대적으로 작다는 단점이 있다. 이를 개선하기 위해 본 논문에서는 구조가 간단하면서 고강성을 가져 건설로봇에 적용하기 적합한 중앙축을 가지는 2자유도 병렬기구를 제안하고 기구설계를 위한 기구학 해석 및 ...
저자 | 김치효 |
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학위수여기관 | 창원대학교 |
학위구분 | 국내박사 |
학과 | 제어계측공학과 |
지도교수 | 이민기 |
발행연도 | 2013 |
총페이지 | 121 p. |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T13109407&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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