퍼지 제어기를 이용한 전기 이륜차의 정속 주행 제어기 설계 및 구현 Design and implementation of E-scooter cruise controller using fuzzy controller 전자공학과 반 동 훈 지 도 교 수 임 영 도 전기 이륜차는 스로틀에 대하여 빠른 응답성과, 정속 주행 능력이 요구된다. 그러나 현재 양산중인 이륜차는 1.5KW(50cc)급으로 부하 변동에 취약하다. 탑승자의 무게, 짐 무게, 도로 상태(비포장 길,아스팔트 길), 바람의 저항 등의 영향으로 정속 주행 제어가 어려우며, 평지 및 경사로에 따라 급격한 속도 변화가 발생한다. 하지만 이륜차 모델 시 고려해야 할 변수가 많아 정확한 ...
퍼지 제어기를 이용한 전기 이륜차의 정속 주행 제어기 설계 및 구현 Design and implementation of E-scooter cruise controller using fuzzy controller 전자공학과 반 동 훈 지 도 교 수 임 영 도 전기 이륜차는 스로틀에 대하여 빠른 응답성과, 정속 주행 능력이 요구된다. 그러나 현재 양산중인 이륜차는 1.5KW(50cc)급으로 부하 변동에 취약하다. 탑승자의 무게, 짐 무게, 도로 상태(비포장 길,아스팔트 길), 바람의 저항 등의 영향으로 정속 주행 제어가 어려우며, 평지 및 경사로에 따라 급격한 속도 변화가 발생한다. 하지만 이륜차 모델 시 고려해야 할 변수가 많아 정확한 모델링이 어려우며, 모터 설계 시 각종 변수를 제한하여 설계하므로, 전기 이륜차는 이미 많은 오차를 가진다. 전기 이륜차의 정확한 모델링을 위해서는 수많은 센서(가속도 센서, 풍속센서, 무게 센서, 회전각 센서 etc)가 필요하지만, 많은 비용이 발생하므로 많은 센서를 설치할 수 없으며, 설치를 해도 운전자의 특성 및 차량 간 편차를 완전히 해결할 수 없다. 수많은 변수에 대하여 전기 이륜차의 정확한 모델링이 어렵기 때문에 정속 주행 제어가 불가능하다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 제어 대상 시스템의 모델링이 불필요한 퍼지 제어기를 이용하여 전기 이륜차의 속도 제어기를 설계 및 구현하였다. 또한 전기 이륜차 구동을 위한 모터 설계 및 DQ축 전류 제어기를 설계하여 장착하였다. 퍼지 제어기의 성능 검증을 위하여 운전자의 무게, 화물 무게, 도로 상태, 배터리 전압의 변동 등 여러 가지 조건에서 시뮬레이션을 수행 하였으며, 실제 차량을 이용하여 여러 가지 주행 조건에서 정속 주행 제어를 실험하였다. 제안된 퍼지 속도 제어기는 여러 가지 외란에서도 관성 부하를 갖는 전기 이륜차의 정속 주행 제어 능력이 우수하였다. 주요어 : DQ축 전류 제어기, 퍼지 제어기, IPMSM, 전기 이륜차, E-scooter
퍼지 제어기를 이용한 전기 이륜차의 정속 주행 제어기 설계 및 구현 Design and implementation of E-scooter cruise controller using fuzzy controller 전자공학과 반 동 훈 지 도 교 수 임 영 도 전기 이륜차는 스로틀에 대하여 빠른 응답성과, 정속 주행 능력이 요구된다. 그러나 현재 양산중인 이륜차는 1.5KW(50cc)급으로 부하 변동에 취약하다. 탑승자의 무게, 짐 무게, 도로 상태(비포장 길,아스팔트 길), 바람의 저항 등의 영향으로 정속 주행 제어가 어려우며, 평지 및 경사로에 따라 급격한 속도 변화가 발생한다. 하지만 이륜차 모델 시 고려해야 할 변수가 많아 정확한 모델링이 어려우며, 모터 설계 시 각종 변수를 제한하여 설계하므로, 전기 이륜차는 이미 많은 오차를 가진다. 전기 이륜차의 정확한 모델링을 위해서는 수많은 센서(가속도 센서, 풍속센서, 무게 센서, 회전각 센서 etc)가 필요하지만, 많은 비용이 발생하므로 많은 센서를 설치할 수 없으며, 설치를 해도 운전자의 특성 및 차량 간 편차를 완전히 해결할 수 없다. 수많은 변수에 대하여 전기 이륜차의 정확한 모델링이 어렵기 때문에 정속 주행 제어가 불가능하다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 제어 대상 시스템의 모델링이 불필요한 퍼지 제어기를 이용하여 전기 이륜차의 속도 제어기를 설계 및 구현하였다. 또한 전기 이륜차 구동을 위한 모터 설계 및 DQ축 전류 제어기를 설계하여 장착하였다. 퍼지 제어기의 성능 검증을 위하여 운전자의 무게, 화물 무게, 도로 상태, 배터리 전압의 변동 등 여러 가지 조건에서 시뮬레이션을 수행 하였으며, 실제 차량을 이용하여 여러 가지 주행 조건에서 정속 주행 제어를 실험하였다. 제안된 퍼지 속도 제어기는 여러 가지 외란에서도 관성 부하를 갖는 전기 이륜차의 정속 주행 제어 능력이 우수하였다. 주요어 : DQ축 전류 제어기, 퍼지 제어기, IPMSM, 전기 이륜차, E-scooter
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