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본 논문은 군집 로봇 시스템에서 로봇 간 통신 연결이 장애물이나 통신이 원활하게 이루어지지 않는 지역을 이동 혹은 편대 형성을 할 때, 로봇 간 통신 연결을 원활하게 하는 알고리즘을 제시한다. 기존 연구에서는 장애물을 포함한 주변 환경에 의한 통신 범위의 변화를 고려하지 않고 정적으로 관리하고 있으며, 로봇 이동에 의한 통신망의 안정성 악화를 고려하지 않고 있다. 이에 통신 범위를 통신 범위의 변화에 따른 최대 통신 범위, 안전 통신 범위, 그...

본 논문은 군집 로봇 시스템에서 로봇 간 통신 연결이 장애물이나 통신이 원활하게 이루어지지 않는 지역을 이동 혹은 편대 형성을 할 때, 로봇 간 통신 연결을 원활하게 하는 알고리즘을 제시한다. 기존 연구에서는 장애물을 포함한 주변 환경에 의한 통신 범위의 변화를 고려하지 않고 정적으로 관리하고 있으며, 로봇 이동에 의한 통신망의 안정성 악화를 고려하지 않고 있다. 이에 통신 범위를 통신 범위의 변화에 따른 최대 통신 범위, 안전 통신 범위, 그리고 최소 통신 범위로 구분하였다. 구분된 로봇의 통신 범위 변화를 제어하여 장애물이나 통신이 원활하게 이루어지지 않는 지역을 이동 혹은 편대 형성을 할 때 로봇 간 통신 연결을 원활하게 연결하였다. 또한 로봇의 통신 범위의 변화를 제어함으로써 로봇의 통신 범위를 제어하지 않는 기존의 연구 방법과 실험으로 성능 비교를 하였다. 성능 비교 결과 로봇의 통신 범위의 변화를 제어한 것이 군집 로봇 시스템에서 다수의 로봇들을 유기적으로 사용 할 수 있음을 확인하였다.

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