초록 ▼

용어보기논문에서 용어와 풀이말을 자동 추출한 결과로, 시범 서비스 중입니다. AI-Helper

이제까지 개발된 수중청소로봇은 수영장 등 유의시설에서 사용되는 소형의 수중청소로봇 등이 주로 사용되고 있으며, 대형시설이나 산업용 시설에서 사용될수 있는 청소로봇은 거의 없는 실정이었다. 산업용 시설에서는 필요성이 절실한데 반하여 막대한 개발비용과 사용처가 한정되어 수중청소로봇에 관련한 연구및 상품화에 대한 연구가 거의 이루어지고 있지 않는 상태이다. 이런 수중청소로봇의 관련기술은 방수구조의 구동부품과 관련된 전장 부품들의 방수대책, 그리고내구성 강한 전장제어기 구성이 주요 기술들이다. 특히 수중에서 사용가능한 수중용 전장부품들 중에 상용제품으로 나와 있는 부품들은 극소수에 달하고 거의수입품이며, 국산품은 거의 찾아볼 수가 없다. 본 논문에서는 수중청소로봇 전장제어시스템의 설계 및 개발 방향을 제안하고자 한다. 특히 수중용 구동 모터, 로봇 내부의 로컬박스 구성, 메인컨트롤러, 전원 및 신호공급용 플로팅케이블 구성, 수중용 센서 등의 활용 방법과 기능에 대한 기술 등을 제시한다. 기존 해외에서 도입된 수중용 구동모터는 구동토크가 약하고 사용전압이 대체적으로 높은 AC전압을 사용하여 방수에 문제가 생긴다면 치명적인 위험이 있을수 있다. 또한 모터의 ...

이제까지 개발된 수중청소로봇은 수영장 등 유의시설에서 사용되는 소형의 수중청소로봇 등이 주로 사용되고 있으며, 대형시설이나 산업용 시설에서 사용될수 있는 청소로봇은 거의 없는 실정이었다. 산업용 시설에서는 필요성이 절실한데 반하여 막대한 개발비용과 사용처가 한정되어 수중청소로봇에 관련한 연구및 상품화에 대한 연구가 거의 이루어지고 있지 않는 상태이다. 이런 수중청소로봇의 관련기술은 방수구조의 구동부품과 관련된 전장 부품들의 방수대책, 그리고내구성 강한 전장제어기 구성이 주요 기술들이다. 특히 수중에서 사용가능한 수중용 전장부품들 중에 상용제품으로 나와 있는 부품들은 극소수에 달하고 거의수입품이며, 국산품은 거의 찾아볼 수가 없다. 본 논문에서는 수중청소로봇 전장제어시스템의 설계 및 개발 방향을 제안하고자 한다. 특히 수중용 구동 모터, 로봇 내부의 로컬박스 구성, 메인컨트롤러, 전원 및 신호공급용 플로팅케이블 구성, 수중용 센서 등의 활용 방법과 기능에 대한 기술 등을 제시한다. 기존 해외에서 도입된 수중용 구동모터는 구동토크가 약하고 사용전압이 대체적으로 높은 AC전압을 사용하여 방수에 문제가 생긴다면 치명적인 위험이 있을수 있다. 또한 모터의 속도제어를 위해 사용된 전용의 AC드라이버가 너무 고가이고 범용성이 떨어지는 단점을 대체하기 위하여 개발된 구동모터는 우수한 성능을 보여준다. 그리고 산업용 수조의 수중 환경은 매우 혼탁하고 수조 내부의환경을 예측할 수 없어 카메라 영상에만 의존하여 운전하던 방식을 탈피하여DGPS(Differential Global Positioning System)를 활용한 무인청소 기능을 구현하고 운전자가 수동으로만 조작하던 방식을 자동화로 구연하였다. 로봇이 작업하는 환경은 바닥이 고르지 못하여 웅덩이에 빠지거나, 넓은 면적의 수조 한가운데서 로봇의 문제로 인한 회수 및 위험지역 탈출 관련 대책이 없어 자가부상장치등의 관련 기술이 필요로 하게 되었다. 그리고 여러 번의 시행착오와 문제들을 해결하고 발전시켜 기존의 일반적인 수중청소로봇이나 청소기용으로 개발되었던플랫폼들에 비해 산업용 청소로봇으로 개발된 플랫폼은 우수한 성능과 많은 장점을 가지고 있다. 여러 현장 테스트에서도 확인한 결과 구동력이나 내구성이 월등이 뛰어나고 향후 여러 방면의 산업체 환경에서도 큰 무리 없이 잘 작동할 것이라 예상된다.

주제어