이동 로봇 활용을 위한 보행자의 충돌 회피 동작 분석 : 시각 기반 방법 Analysis of the Collision Avoidance Motion of Pedestrians for the Application to Mobile Robots: A Vision-based Approach원문보기
근래 이동 로봇에 대한 활용도가 높아지면서 사람이 거주하는 공간에 함께 거주하는 이동 로봇이 요구되고 있다. 사람과 공생하는 로봇의 디자인을 위해서는 안전, 친밀감, 능숙함, 높은 에너지 효율, 이동성 등의 기능이 요구된다. 로봇 연구의 궁극적인 목표는 사람을 닮은 로봇을 만드는 것에 있고, 대부분 사람이 사용하고 있는 공간은 인간의 관점에서 조성되므로, 로봇의 동작도 이와 같이 계획된다면 환경에 적응이 쉬울 것이며, 같은 공간을 공유하는 사람의 입장에서도 공존하기에 자연스러울 수 있다.
본 논문에서는 좁은 건물 복도에서 보행자와 이동 로봇 간의 충돌 회피 문제를 다룬다. 특히 사람과 유사한 충돌 회피 동작을 구현하기 위해서 시각 기반으로 보행자의 충돌 회피 동작을 분석 및 회피 동작 계획을 생성하는 기법을 제안한다. 로봇의 동작 계획은 보행자들의 ...
근래 이동 로봇에 대한 활용도가 높아지면서 사람이 거주하는 공간에 함께 거주하는 이동 로봇이 요구되고 있다. 사람과 공생하는 로봇의 디자인을 위해서는 안전, 친밀감, 능숙함, 높은 에너지 효율, 이동성 등의 기능이 요구된다. 로봇 연구의 궁극적인 목표는 사람을 닮은 로봇을 만드는 것에 있고, 대부분 사람이 사용하고 있는 공간은 인간의 관점에서 조성되므로, 로봇의 동작도 이와 같이 계획된다면 환경에 적응이 쉬울 것이며, 같은 공간을 공유하는 사람의 입장에서도 공존하기에 자연스러울 수 있다.
본 논문에서는 좁은 건물 복도에서 보행자와 이동 로봇 간의 충돌 회피 문제를 다룬다. 특히 사람과 유사한 충돌 회피 동작을 구현하기 위해서 시각 기반으로 보행자의 충돌 회피 동작을 분석 및 회피 동작 계획을 생성하는 기법을 제안한다. 로봇의 동작 계획은 보행자들의 동작 분석을 통하여 구성된 다수의 데이터들 중에서 현시점과 가장 유사한 상황을 선택하여 이루어졌다. 제안된 방법은 실험을 통하여 그 유용성을 점검하였다.
근래 이동 로봇에 대한 활용도가 높아지면서 사람이 거주하는 공간에 함께 거주하는 이동 로봇이 요구되고 있다. 사람과 공생하는 로봇의 디자인을 위해서는 안전, 친밀감, 능숙함, 높은 에너지 효율, 이동성 등의 기능이 요구된다. 로봇 연구의 궁극적인 목표는 사람을 닮은 로봇을 만드는 것에 있고, 대부분 사람이 사용하고 있는 공간은 인간의 관점에서 조성되므로, 로봇의 동작도 이와 같이 계획된다면 환경에 적응이 쉬울 것이며, 같은 공간을 공유하는 사람의 입장에서도 공존하기에 자연스러울 수 있다.
본 논문에서는 좁은 건물 복도에서 보행자와 이동 로봇 간의 충돌 회피 문제를 다룬다. 특히 사람과 유사한 충돌 회피 동작을 구현하기 위해서 시각 기반으로 보행자의 충돌 회피 동작을 분석 및 회피 동작 계획을 생성하는 기법을 제안한다. 로봇의 동작 계획은 보행자들의 동작 분석을 통하여 구성된 다수의 데이터들 중에서 현시점과 가장 유사한 상황을 선택하여 이루어졌다. 제안된 방법은 실험을 통하여 그 유용성을 점검하였다.
In recent years, mobile robots have been more frequently used, and there are demands for employing mobile robots employed in a space where humans reside. For the human-symbiotic robot design, functions such as safety, friendliness, dexterity, high-power, and mobility need to be considered. Since the...
In recent years, mobile robots have been more frequently used, and there are demands for employing mobile robots employed in a space where humans reside. For the human-symbiotic robot design, functions such as safety, friendliness, dexterity, high-power, and mobility need to be considered. Since the ultimate goal of robotics research is making a human-like machine, and a building space is designed for the convenience of dwelling humans, the motion of a robot needs to be planned like humans do in the space for the harmonic coexistence with humans. In this thesis, a collision avoidance problem between a mobile robot and a pedestrian is studied in a narrow building space. Particularly, a robot's collision avoidance motion is planned using vision-based analysis of the pedestrians' collision avoidance motion. Datasets were built by processing images of pedestrians' motion, and the motion of a robot is planned so as to follow the most similar motion chosen from the datasets based on motion tracks of a human and a mobile robot. The proposed method was successfully verified with real situation image sets.
In recent years, mobile robots have been more frequently used, and there are demands for employing mobile robots employed in a space where humans reside. For the human-symbiotic robot design, functions such as safety, friendliness, dexterity, high-power, and mobility need to be considered. Since the ultimate goal of robotics research is making a human-like machine, and a building space is designed for the convenience of dwelling humans, the motion of a robot needs to be planned like humans do in the space for the harmonic coexistence with humans. In this thesis, a collision avoidance problem between a mobile robot and a pedestrian is studied in a narrow building space. Particularly, a robot's collision avoidance motion is planned using vision-based analysis of the pedestrians' collision avoidance motion. Datasets were built by processing images of pedestrians' motion, and the motion of a robot is planned so as to follow the most similar motion chosen from the datasets based on motion tracks of a human and a mobile robot. The proposed method was successfully verified with real situation image sets.
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학위논문 정보
저자
박재형
학위수여기관
대구대학교
학위구분
국내석사
학과
전자공학과 제어계측
지도교수
도용태
발행연도
2015
총페이지
ⅴ, 61 p.
키워드
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