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요즈음 스마트폰의 대중화로 임베디드 시스템의 응용 영역의 구분이 모호해 지고 있지만 개인이 아닌 자동화 분야, 자동차 분야, 로봇분야 등과 같은 산업 전반에 걸쳐서는 임베디드 시스템의 응용이 널리 활용되고 있다. 본 논문에서는 임베디드 시스템과 로봇 분야를 결합하여 사람 손의 움직임을 읽어 움직임을 그대로 로봇 손이 동작하는 시스템을 구현하였다. 개발된 로봇 손 시스템은 크게 플렉스 센서와 연결된 안드로이드 임베디드 장비와 로봇 손을 제어하는 ...

요즈음 스마트폰의 대중화로 임베디드 시스템의 응용 영역의 구분이 모호해 지고 있지만 개인이 아닌 자동화 분야, 자동차 분야, 로봇분야 등과 같은 산업 전반에 걸쳐서는 임베디드 시스템의 응용이 널리 활용되고 있다. 본 논문에서는 임베디드 시스템과 로봇 분야를 결합하여 사람 손의 움직임을 읽어 움직임을 그대로 로봇 손이 동작하는 시스템을 구현하였다. 개발된 로봇 손 시스템은 크게 플렉스 센서와 연결된 안드로이드 임베디드 장비와 로봇 손을 제어하는 ATmega128 시스템으로 나뉜다. 안드로이드 임베디드 장비 측에서는 JNI 디바이스 드라이버로 10개의 Flex센서 값에 의해 변경되는 전압값을 읽어서 움직임을 감지하였고, 그 움직임의 값을 블루통신을 통해 ATmega128 쪽으로 전달하여 로봇 손이 움직이도록 구현하였다. ATmega128과 연결된 로봇 손은 사람의 손처럼 손바닥에 5개의 손가락으로 구성하였다. 손바닥은 3D프린터로 제작하였고 손가락은 서보 모터로 제작하였다. 제작한 손가락은 서보 모터 10개를 사용하여 한 손가락 당 2개의 마디로 10개의 손가락 움직임을 감지하도록 만들었고 온도센서를 사용하여 로봇 손바닥의 온도 값을 측정하도록 제작하였다. 제작된 시스템의 경우 Flex센서와 연결된 사람 손의 손가락이 움직임에 따라 로봇 손의 손가락도 같은 움직임 동작을 보여 주었지만, 가끔씩 서보모터가 멈추는 부위가 생기곤 하였다. 이는 소프트웨어적으로 해결해야 할 부분이며, 그리고 온도 값을 체크하여 안드로이드에서 그 온도 값을 받아서 출력할 때에도 오차가 심하게 발생하였는데 평균값을 이용하면 쉽게 해결할 수 있을 것이다.

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