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최근 로봇 연구 분야에서는 로봇 하드웨어 정보를 추상화하여 지능형 서비스를 제공하는데 초점을 두고 있다. 지능형 서비스는 IoT 컴퓨팅 환경에서 이기종 센서로부터의 환경정보를 인지하는 상황인지 기술이 반드시 요구된다. ROS는 로봇 미들웨어로써, 로봇 디바이스의 추상화 기술을 이용하여 로봇을 제어하는데 널리 사용되고 있다. 그러나 외부의 환경정보를 통한 상황인지 기반의 로봇 제어 기능을 제공하는데 한계가 있다. 또한 ROS는 하드웨어의 제어 정보를 바탕으로 작성되어 있기 때문에 ...

최근 로봇 연구 분야에서는 로봇 하드웨어 정보를 추상화하여 지능형 서비스를 제공하는데 초점을 두고 있다. 지능형 서비스는 IoT 컴퓨팅 환경에서 이기종 센서로부터의 환경정보를 인지하는 상황인지 기술이 반드시 요구된다. ROS는 로봇 미들웨어로써, 로봇 디바이스의 추상화 기술을 이용하여 로봇을 제어하는데 널리 사용되고 있다. 그러나 외부의 환경정보를 통한 상황인지 기반의 로봇 제어 기능을 제공하는데 한계가 있다. 또한 ROS는 하드웨어의 제어 정보를 바탕으로 작성되어 있기 때문에 상황인지 서비스를 제공하기에 한계가 있다. 본 논문에서는 ROS 기반 로봇 플랫폼에서 상황인지 서비스를 제공하기 위한 제어 방법을 제안한다. 제안하는 제어 방법은 외부의 상황인지 시스템과 ROS 기반 로봇 플랫폼 사이에 중계 시스템을 두어 상황인지 서비스를 제공한다. 실험에서는 제안하는 제어 방법을 이용하여 ROS에서 구성된 로봇 서비스를 외부의 상황인지 시스템에 전달하는 모습 및 상황인지 시스템에 의해 실행 및 제어되는 모습을 보인다.

Abstract ▼ AI-Helper

Recently, robotics research focuses on providing intelligent services by abstracting robot hardware information. Intelligent services are required to be aware of environment information from heterogeneous sensors in IoT computing environment. ROS is a robot middleware, which is widely used to contro...

Recently, robotics research focuses on providing intelligent services by abstracting robot hardware information. Intelligent services are required to be aware of environment information from heterogeneous sensors in IoT computing environment. ROS is a robot middleware, which is widely used to control robots using abstraction technology of robot devices.
However, there is a limitation in providing robot control function based on context recognition through external environmental information. Also, since ROS is based on hardware control information, it is limited to provide context aware service.
In this paper, we propose a control method to provide context aware service in ROS based robot platform. The proposed control method provides a context aware service by placing a relay system between an external context aware system and a ROS - based robot platform. Experiments show that the robot service delivered in the ROS is delivered to the external context aware system using the proposed control method and that it is executed and controlled by the context aware system.

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