본 논문은 솔라 패널을 청소하기 위하여 고안된 진공 캐터필러 구조의 솔라 패널 청소로봇에 대하여 연구한 논문이다. 기존의 진공 캐터필러 구조는 캐터필러가 회전함에 따라 진공패드 및 진공패드에 붙어있는 진공호스도 같이 회전하게 되는데, 캐터필러는 타원형 구조이기 때문에 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하게 되면 진공호스가 수축 및 이완을 반복하게 되고, 이 과정에서 진공호스의 꼬임 및 구부러짐 등의 문제점이 발생하게 된다. 이렇게 진공호스가 꼬이거나 구부러지면 진공손실 등의 문제로까지 이어지기 때문에, 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선한 진공 캐터필러 구조를 제안하였다. 기존 구조와 같이 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하는 것이 아닌 진공호스는 고정된 채 캐터필러와 진공 패드만 회전하는 진공 캐터필러 구조로, 기존 진공 캐터필러 구조와의 차이점 및 제안한 진공 캐터필러 구조의 기본 개념, 캐터필러 구조 내에서 진공이 유지되는 방법, 진공을 유지하면서 이동하는 방법 등을 설명하였다. 그리고 제안한 진공 캐터필러 구조에 맞는 진공패드를 선정하기 위하여 여러 진공패드 모델 중에서 로봇의 무게, 길이 등의 제한조건 등을 토대로 최적의 진공패드를 선정하였으며, 다른 핵심 부품들에 대한 설계 또한 행하였다. 마지막으로 설계 수치 값들을 검증하기 위하여 진공 캐터필러 구조의 구동과정 속에서 진공 손실이 일어날 가능성이 있는 부분에 대하여 ...
본 논문은 솔라 패널을 청소하기 위하여 고안된 진공 캐터필러 구조의 솔라 패널 청소로봇에 대하여 연구한 논문이다. 기존의 진공 캐터필러 구조는 캐터필러가 회전함에 따라 진공패드 및 진공패드에 붙어있는 진공호스도 같이 회전하게 되는데, 캐터필러는 타원형 구조이기 때문에 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하게 되면 진공호스가 수축 및 이완을 반복하게 되고, 이 과정에서 진공호스의 꼬임 및 구부러짐 등의 문제점이 발생하게 된다. 이렇게 진공호스가 꼬이거나 구부러지면 진공손실 등의 문제로까지 이어지기 때문에, 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선한 진공 캐터필러 구조를 제안하였다. 기존 구조와 같이 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하는 것이 아닌 진공호스는 고정된 채 캐터필러와 진공 패드만 회전하는 진공 캐터필러 구조로, 기존 진공 캐터필러 구조와의 차이점 및 제안한 진공 캐터필러 구조의 기본 개념, 캐터필러 구조 내에서 진공이 유지되는 방법, 진공을 유지하면서 이동하는 방법 등을 설명하였다. 그리고 제안한 진공 캐터필러 구조에 맞는 진공패드를 선정하기 위하여 여러 진공패드 모델 중에서 로봇의 무게, 길이 등의 제한조건 등을 토대로 최적의 진공패드를 선정하였으며, 다른 핵심 부품들에 대한 설계 또한 행하였다. 마지막으로 설계 수치 값들을 검증하기 위하여 진공 캐터필러 구조의 구동과정 속에서 진공 손실이 일어날 가능성이 있는 부분에 대하여 유동해석을 진행하였으며, 본 논문에서 제시한 조건뿐만 아니라, 보다 다양한 조건 속에서도 본 진공 캐터필러 구조가 문제없이 활용될 수 있는지 검증하기 위하여 설계 파라미터를 변경하면서 추가적인 해석 또한 행하였다. 그 결과, 기본 해석 및 설계 파라미터를 변경하며 한 해석 모두 구동 과정 속에서 진공 손실이 없음을 알 수 있었다. 따라서 본 논문에서 제안한 진공 캐터필러 구조 및 설계 수치 값들에 문제가 없다는 것이 검증되었으며, 또한 본 논문에서 제시한 제한조건뿐만 아니라 다른 제한조건 하에서 설계 파라미터를 변경하여 본 진공 캐터필러 구조를 활용한다고 하더라도, 문제가 없다는 것이 검증되었다. 따라서 본 논문에서 제안한 진공 캐터필러 구조를 솔라 패널 청소로봇에 적용한다면, 기존의 진공 캐터필러 구조의 솔라 패널 청소로봇이 가지고 있었던 문제점을 해결할 수 있을 것이다.
본 논문은 솔라 패널을 청소하기 위하여 고안된 진공 캐터필러 구조의 솔라 패널 청소로봇에 대하여 연구한 논문이다. 기존의 진공 캐터필러 구조는 캐터필러가 회전함에 따라 진공패드 및 진공패드에 붙어있는 진공호스도 같이 회전하게 되는데, 캐터필러는 타원형 구조이기 때문에 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하게 되면 진공호스가 수축 및 이완을 반복하게 되고, 이 과정에서 진공호스의 꼬임 및 구부러짐 등의 문제점이 발생하게 된다. 이렇게 진공호스가 꼬이거나 구부러지면 진공손실 등의 문제로까지 이어지기 때문에, 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선한 진공 캐터필러 구조를 제안하였다. 기존 구조와 같이 캐터필러가 회전함에 따라 진공호스도 같이 회전하는 것이 아닌 진공호스는 고정된 채 캐터필러와 진공 패드만 회전하는 진공 캐터필러 구조로, 기존 진공 캐터필러 구조와의 차이점 및 제안한 진공 캐터필러 구조의 기본 개념, 캐터필러 구조 내에서 진공이 유지되는 방법, 진공을 유지하면서 이동하는 방법 등을 설명하였다. 그리고 제안한 진공 캐터필러 구조에 맞는 진공패드를 선정하기 위하여 여러 진공패드 모델 중에서 로봇의 무게, 길이 등의 제한조건 등을 토대로 최적의 진공패드를 선정하였으며, 다른 핵심 부품들에 대한 설계 또한 행하였다. 마지막으로 설계 수치 값들을 검증하기 위하여 진공 캐터필러 구조의 구동과정 속에서 진공 손실이 일어날 가능성이 있는 부분에 대하여 유동해석을 진행하였으며, 본 논문에서 제시한 조건뿐만 아니라, 보다 다양한 조건 속에서도 본 진공 캐터필러 구조가 문제없이 활용될 수 있는지 검증하기 위하여 설계 파라미터를 변경하면서 추가적인 해석 또한 행하였다. 그 결과, 기본 해석 및 설계 파라미터를 변경하며 한 해석 모두 구동 과정 속에서 진공 손실이 없음을 알 수 있었다. 따라서 본 논문에서 제안한 진공 캐터필러 구조 및 설계 수치 값들에 문제가 없다는 것이 검증되었으며, 또한 본 논문에서 제시한 제한조건뿐만 아니라 다른 제한조건 하에서 설계 파라미터를 변경하여 본 진공 캐터필러 구조를 활용한다고 하더라도, 문제가 없다는 것이 검증되었다. 따라서 본 논문에서 제안한 진공 캐터필러 구조를 솔라 패널 청소로봇에 적용한다면, 기존의 진공 캐터필러 구조의 솔라 패널 청소로봇이 가지고 있었던 문제점을 해결할 수 있을 것이다.
In this paper, we have studied a solar panel cleaning robot with a vacuum caterpillar structure. In the existing vacuum caterpillar, the vacuum hose turned with a caterpillar, the vacuum hose was twisted or creased. Since this problem can lead to vacuum loss, this problem is solved in this paper.
In this paper, we have studied a solar panel cleaning robot with a vacuum caterpillar structure. In the existing vacuum caterpillar, the vacuum hose turned with a caterpillar, the vacuum hose was twisted or creased. Since this problem can lead to vacuum loss, this problem is solved in this paper. The vacuum hose does not move, only the caterpillar and the vacuum pad rotate, and the basic concept and driving method of this structure are explained. We selected core parts and designed the structure. Finally, the flow analysis was performed to verify the numerical values of the design. As a result, it was confirmed that there was no problem. In addition, the flow analysis was carried out while changing the design parameters to verify that it could be used in various general cases. As a result, it has been verified that it can be used in various general cases. Therefore, if the vacuum caterpillar structure of this paper is applied to the solar panel cleaning robot, the problems of the existing vacuum caterpillar structure will be solved and it will be possible to use it more widely.
In this paper, we have studied a solar panel cleaning robot with a vacuum caterpillar structure. In the existing vacuum caterpillar, the vacuum hose turned with a caterpillar, the vacuum hose was twisted or creased. Since this problem can lead to vacuum loss, this problem is solved in this paper. The vacuum hose does not move, only the caterpillar and the vacuum pad rotate, and the basic concept and driving method of this structure are explained. We selected core parts and designed the structure. Finally, the flow analysis was performed to verify the numerical values of the design. As a result, it was confirmed that there was no problem. In addition, the flow analysis was carried out while changing the design parameters to verify that it could be used in various general cases. As a result, it has been verified that it can be used in various general cases. Therefore, if the vacuum caterpillar structure of this paper is applied to the solar panel cleaning robot, the problems of the existing vacuum caterpillar structure will be solved and it will be possible to use it more widely.
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