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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.15 no.3 = no.84, 1998년, pp.157 - 167
김창부 (인하대학교 자동화공학과) , 조현석 (재활공학 연구센터)
In this paper it is purpose that reduces joint torques and their rate of change through optimizing trajectory planning of biped walking machine. The motion of biped walking machine is divided into leg motion for walking and body motion for keeping balance. The leg motion is planned by three phases, ...
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