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다종 센서를 융합한 쿼드로터의 자동 호버링 기술 연구
Development of Automatic Hovering Technology of Quad-rotor fused with various Sensors 원문보기

한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회, 2017 Nov. 01, 2017년, pp.159 - 162  

장건우 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ,  양우석 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ,  천명현 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ,  김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)

초록
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본 논문에서는 쿼드로터의 자동 호버링을 구현하기위해 다종 센서를 융합하여 자세 및 고도제어, 위치홀딩 시스템 기술을 직접 제작한 기체에 적용해 방법을 제시한다. 개발된 기술은 민간, 산업, 국방 등 다양한 분야의 드론에 적용시켜, 높은 안정성과 신뢰성을 확보한 비행 능력을 제공하는데 초점을 맞추고 있다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 각종 센서로 받은 현재상태 정보들을 가지고 직접 제작한 FC(Flight Controller)와 기체에 적용해 안정적인 자동 호버링 시스템을 제시한다.
  • 본 논문에서는 쿼드로터 드론의 안정적인 제어와 완벽한 호버링을 위한 방법을 연구하였다. 목표를 달성하기 위해 9DOF, 초음파센서를 통한 자세제어 알고리즘뿐만 아니라 Optical Flow 센서를 융합하여 자세제어를 수행하는 와중에 정확한 위치제어를 가능하게 하였다.
  • 또한 고도제어의 정확성을 높여 추후 진행하게 될 드론 위에서의 영상처리를 보다 안정적으로 할 수 있도록 하였 다. 지금까지 연구한 성과를 바탕으로 자동 이륙 및 자동 착륙과 GPS 센서를 이용한 자동주행 기능까지 구현 하는 것을 향후 개발 방향으로 선정하였으며 최종적으로 드론이 영상을 취득하고 영상 내에서 추적하고자 하는 물체를 선택하여 자율적으로 주행할 수 있도록 하는 것을 목표로 하고 있다.
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