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문제 정의
- RMFC의 목적은 실제 차량거동이 이상적인 조향 성능을 보이는 가상 차량모델을 추종하도록 하는데 있다. 이것은, 가상 차량의 출력과 실제 차량의 출력 사이의 오차가 제로에 수렴하도록 하면, 실제 차량도 가상 차량과 같은 이상적인 조향 성능을 보임을 의미한다.
- 본 논문에서 차량의 조정안정성 특성을 고찰하기 위하여 8 자유도의 전체 차량을 모델링 하였다. 차체에서 직진 방향, 횡 방향, 요 방향 그리고 롤 방향의 4 자유도와 4개의 타이어 스핀 방향에서 4 자유도로 구성되어 있다.
- 따라서, 외륜측 타이어가 차량운동에 더 큰 영향을 미치게 되므로 외륜만을 조향 하는 것으로도 기존의 4WS의 성능을 충분히 발휘할 수가 있다.본 논문에서는 기준모델 추종제어를 독립 후륜조향 차량에 적용하고자 한다. 먼저, IRWS 시스템의 제어 개념을 Fig.
- 그러므로 가상 차량 모델은 그 속도에서 이상적인 조향 성능을 보인다. 본 연구에서는 이 때의 가상 차량의 조향 성능을 실제 차량이 추종하도록 하는데 그 목적이 있는 것이다.
- 본 절에서는 RMFO 이용한 IRWS 차량의 성능을 비교 하고자 기존의 연구mu)에서 그 성 능이 입증된 요 각속도 귀환제어를 유도하고자 한다. 식 (27)에서 후륜 조향각을 전륜의 조향각과 차량의 요 각속도에 대한 함수로 정의한다.
- 본 절에서는 먼저 RMFC의 성능이 기존의 것보다 어떤 측면에서 우수한지 검증을 하고 나서 RMFC를 IRWS에 적용하였을 때 어떤 결과를 보이는지 고찰하도록 하겠다. 결과 그림에서 RMFC(4WS)는 4장의 식(14)에 의한 것이고 RMFC_IRWS는 식 (23)~ (26) 에 의해 유도 된 값을 전, 후륜의 조향각으로서 입력하였다.
- 이것은, 가상 차량의 출력과 실제 차량의 출력 사이의 오차가 제로에 수렴하도록 하면, 실제 차량도 가상 차량과 같은 이상적인 조향 성능을 보임을 의미한다. 전, 후륜의 조향각을 결정하기 위하여 기준모델 추종제어(RMFC)를 고찰하고자 한다. 제어로직을 유도하기 위해서는 선형화된 차량모델이 필요하다.
- 본 논문에서는 고속으로 선회할 때, 후륜의 조향각을 결정하는 제어로직으로는 RMFC를 이용 한다. 즉, 이 제어로직의 목적은 정상상태에서 차 체 횡 미끄러짐 각이 제로인 가상 차량을 미리 만들어 놓고, 최적의 전, 후륜 조향각 조합을 입력으로 실제 차량에 넣어줌으로써 실제 차량도 가상차량과 같은 조향 성능을 나타내도록 하는 것이다. 또한, 유도된 후륜 조향각을 이용하여, 독립 후륜조향 로직을 제안하였다.
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