[논문]자력선 유도를 이용한 벽면이동로봇용 영구자석바퀴의 탈착에 관한 연구

한승철; 이화조

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자력선 유도를 이용한 벽면이동로봇용 영구자석바퀴의 탈착에 관한 연구
A Study on a Detachment of a Permanent Magnet Wheel for a Wall-Climbing Mobile Robot using Magnetic Inducement 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.19 no.1 = no.130, 2002년, pp.143 - 149

한승철 (영남대학교 대학원) , 이화조 (영남대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper

Robot are necessary to automate the work on a vertical plane of work piece to produce a large structure like a ship, so that a permanent magnet wheel has been attempted to be used for a mobile robot. Its adhesive power was enhanced by restricting the occurrence direction of magnetic flow. Furthermore a method which weakened the adhesive force was developed for easy detachement of the wheel by changing magnetic flow with metal pin. To measure the characteristics of the adhesive and detaching farces, a load call and a gaussmeter were used. The result showed that the adhesive power was reduced to 1/3 of normal state by using 4 inducing pins.

주제어

참고문헌 (10)

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B. L. Luk, A. A. Collie, and T. White 'Nero : A Teleoperated wall-climbing vehicle for Inspection of Nuclear Reactor Pressure vessel' proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2342-2347, 1996
B. Bahr, Y. Li, and M. Najafi, 'Design and Suction CPU Analysis of a Wall Climbing Robot' Computer Elect. Engng Vol. 22, No. 3, pp. 193-209, 1996

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최혁렬, 이정훈, '벽면 이동 로봇 개발' 韓國精密工學會 99年度春季學術大會論文集 pp. 3-6, 1999
S.Hirose and H.Tsutsumitake, 'Disk Rover : A wall-climbing Robot using Permanent Magnet Disks,' Proceedings of the 1992 IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and System pp. 2074-2079, July 7-10, 1992
H. Schempf, B. Chemel, and N. Everett, 'Neptune : Above-Ground Storage Tank Inspection Robot System' IEEE Robotics and Automation Society Magazine pp. 9-15 June 1995

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Jae. C. Lee, Yu. R. Choi and Jae. H. Kim, 'Positioning of a Mobile Robot for Reactor Vessel Inspection' The Fourth International Conference on Control. Automation, Robotics and Vision Volume 2 of 3 pp. 878-882
오승철, 윤지섭外 3인 '하수관용 로봇의 차륜 및 보수장치 설계 · 제작' 韓國精密工學會 '98年秋季學術大會論文集 pp. 673-676, 1998
장준우, 정경민, 김호철, '용접부 자동 탐상을 위한 이동로봇의 개발' 韓國精密工學會 '2000年秋季學術大會論文集 pp. 713-716, 2000
A. NISHI, 'Development of wall-climbing Robots' Computers Elect. Engng Vol. 22, No. 2 pp. 123-149, 1996

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