[논문]영구 자석 바퀴를 이용한 벽면 이동 로봇의 설계시의 제약 사항들에 대한 연구 (Part 2- 이동체 설계)

한승철; 이화조; 김은찬

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영구 자석 바퀴를 이용한 벽면 이동 로봇의 설계시의 제약 사항들에 대한 연구 (Part 2- 이동체 설계)
Study on the Design Constraints of the Wall-Climbing Mobile Robot Using Permanent Magnetic Wheels (Part 2- Design of Mobile Vehicle) 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.21 no.9 = no.162, 2004년, pp.77 - 84

한승철 (영남대학교 기계공학과 대학원) , 이화조 (영남대학교 기계공학) , 김은찬 (삼성전자)

Abstract ▼ AI-Helper

The attachment of mobile vehicle is necessary for the automated operation on the inclined or vertical walls of steel structures. Since the vehicle requires attaching devices additionally, its overall efficiency can be reduced by the devices. Therefore, external shapes of mobile vehicles have to be researched to give the effective movement on the vertical face. For the design of mobile vehicle, the guideline has been derived from the modeling of wall-climbing, so that the vehicle should have a specific external shape for vertical movement due to the gravitational force. Hence, some adequate arrangement of attaching device to the mobile vehicle has been presented for the effective movement. In the experiments with four permanent magnetic wheels, a plausible result was achieved as a vertical attaching force of 185.2(N), a friction force of 153.8(N) and a curvature radius of 1.4m. The mobile vehicle should be modified according to the proposed design guideline, and then it could be applied to a specific operation as an appropriate external shape. Also, Further research is recommended on an optimal posture and a moving method in a specific application, as the attaching force of the vehicle can be affected by its posture.

주제어

참고문헌 (7)

Luk, B. L., Collie, A. A. and Billingsley, J., 'ROBUG II : An Intelligent wall climbing robot,' Proceedings of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2342-2347, 1991
Briones, L., Bustamante, P. and Serna, M. A., 'Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear Power Plants,' Proceedings of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1409-1414, 1994
Nagakubo, A. and Hirose, S., 'Walking and Running of the Quadruped Wall-Climbing Robot,' Proc of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1005-1012, 1994
Ikeda, K. and Nozaki, T., 'Development of a Self-Contained Wall-Climbing Robot,' Proceedings of Int. Symposium on Advanced Robot Technology, pp. 365-372, 1991
Choi, H. R., Lee, J. H., 'Development of wall climbing robot,' Proc. of kspe, pp.3-6, May 1999
Han, S. C., Yi, H. C., 'A Study on a Detachment of a Permanent Magnet Wheel for a Wall-Climbing Mobile Robot using Magnetic Inducement,' J. of the KSPE, Vol. 19, No. 1, pp. 143-149, 2002

원문보기 상세보기
Yi, H. C., Kim, E. C., Han, S. C., 'Guide on the Design of the Wall-Climbing Mobile Robot Using Permanent Magnetic Wheels,' Proc. of kspe, pp.548-553, October 2002

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