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문제 정의
시뮬레이터의 운전자의 반응을 평가하기 위하녀 운전자의 느낌을 정량화하는 방법이 연구되었다. 또한, 차량 人I듈레 이 터의 비쥬얼 규의 운전자의 감성을 파악하기 위한 운전자의 자세와 운전자의 시아와의 관계詈 파악하기 위한 실시간 인체 거동 해석 기법에 관한 연구도 수행되었다. 저가형 PC 기반의 차량 시뮬레이터를 위한 상용 프로그램을 사용하여 구축한 가상주행 시험장 개발 연구 및 원격 두 인주 행차량의 조종을 차량 시뮬레이터를 통하여 수행하는 연구도 수행되었다.
제안 방법
다 물체 동역학 분아의 연구는 유연 다 물체 동 여하 차량 모델링 응용, 공식화, 기타 응용 연구로 나눌 수 있다. 유연 다 물체 동역학 연구에서 ; 회전 외팔 노에 대한 유연 다 물체 동역학 해서의 실험적 검증이 수행되었다. 외팔보를 다수의 유연 다 물체의 연결로 모델링하고, 각 유연체마 다 부분 구조에 대한 모드를 설정하여, 운동에 의한 변형이 선형 범위를 넘어가 M 경우에도 해 서이 가능하도록 하여 시뮬레이션이 수행되었으며, 실험과 비 Hl 하여 시뮬레이션의 타당성을 보였다.
외팔보를 다수의 유연 다 물체의 연결로 모델링하고, 각 유연체마 다 부분 구조에 대한 모드를 설정하여, 운동에 의한 변형이 선형 범위를 넘어가 M 경우에도 해 서이 가능하도록 하여 시뮬레이션이 수행되었으며, 실험과 비 Hl 하여 시뮬레이션의 타당성을 보였다. 또한 유연 다 물체 해석의 응용으로兰 철도 차량에 관련된 연구로 고속전철이 유연한 철로를 지날 때의 해서을 위해서, 유한요소 방법과 다물 체 동역학 이론을 旭용 하여 운동방정식을 유도하였다. 또 다른 유연 다 물체 동역학의 중요한 응 용분아로人T 동응력 이력 해석을 통한 차체의 내 구도 해석 방법이 제시되었다.
또 다른 유연 다 물체 동역학의 중요한 응 용분아로人T 동응력 이력 해석을 통한 차체의 내 구도 해석 방법이 제시되었다. 기존의 비효율적인 CAE 방법의 문제점을 극복营 수 있는 효과적인 방법이 제 안도고 차량 구조믈에 적용하였다. 다 물체 동역학의 차량 응용 연구는 다양하게 진행되었다.
헬리콥터 시 듈레이션을 위하여 로터의 운동방정식이 유도도 었는데, 플래핑, 리드래그 및 토刁 방정식이 유도되었고, 동특성 계산을 위한 人I간적분법이 제 人 I 도었다. 자기 베어링 지지에 의한 주축계의 연구로는 16M의 반경 방향 전자석을 갖는 자기베어링 시스템이 설계되었고, 16극 자기베어링 시스템의 특성을 자기회로 해석법을 통하어 수식화하고 안 정성과 강성, 감쇠 특성을 고려하여 DSP를 이용한 디지털 PIDD 제어시스템을 설계 구현하였다.
운전자의 조작성에 영향을 미치는 수동변속기 조작 人 I 운전자가 느끼는 변 속력에 대한 번속감을 고려한 번 속기 설계를 위해서, 수동변속기 人I귤레이터 개발에 관한 연구가 수행되었다. 또한, 조향감을 고려한 전동조향 장치의 개발을 위해서, 조향 시듈레이 터를 이용하여 다수의 운전자로부터 객관적으로 조향감을 측정하는 방법이 개발되었고, 최적의 조향감을 얻기 위한 전동조향 장치의 퍼지 제어 기가 개발되었다.
고속철도차량은 300km/h 이상의 속도로 주행 하기 때문에 일반 철도차량과는 다른 진동/소음 제어 방법을 도입해아 한다. 소음 부분은 Korean Train ExpressCKTX, 한국형 TGV) 시제 차에 대한 주행 시의 실내 소음 측정실험을 통하여 연구의 정밀도를 높이고 있다.
하겠다. 기계분 아를 중심으로 차량제어 진동제 어, 유공압 제어 강인 제어, 비선형제어, 고등제어 및 기타로 분류하고, 각 항목에 대한 연구 동향을 간단히 정리하여 본다.
유공압 제어에 대한 여러 방법론들이 제시되고 있다. 먼저 공압제어에서 압전 세라믹 작동기로 구동되는 공압 서보밸브 시스템을 구성하고 루프형상화 기법이 도입된 FL 제어기를 설계하고 있으며, 실험적으로 구현한 H 문이 발표되었다. 그리고 공압 실린더를 이용한 위치제어 시스템을 대상으로 외란의 영향을 억제하기 위하여 비선형 보상 기와 외란 관측기를 병용한 제어기를 설계한 언구결田도 발표되었다.
2002년도에 국가적으로 어러 핵심 분아에 대한 범국가적인 국가기술지도 사업이 진행되었으며, 지능로봇도 어기에 소속도어 향후 10년간 지능로봇 연구 및 개발에 대한 청사진이 제시도었다. 이 보고서는 우선 지능로봇을 인간지원용 로봇, 생산지원용 로봇, 국가전략용 로봇으로 刁게 분류하였다. 인간지원용 지능로봇은 생활지원용(오락, 교육, 가정, 청소, M 무) 및 의료복지용(수술, 장애인/노약자 보조, 간호) 등 인간과 공존하는 생활 한경에 사용되는 지능로봇을 의미하며, 생산지원용 지능로봇은 정밀 산업용 및 지능형 생산을 위한 로봇을, 국가전략용 지능로봇은 재난 구조, M 방, 원자로 유지보수, 해저 탐사, 건설, 농사 등에 사용되는 로봇을 의미한다.
유압식 능동 현가 시스템은 노면 입력에 대하여 차체의 저주파 고유진동수 영여에 한정하여 제어를 수행하는 것으로, 치소의 동력으로 최적의 승 차감과 조정 안정성을 만족시키기 위한 중요 설계 변수의 상관관계를 파악하는 것이 중요하다. 이 연구에서는 유압 액추에이터의 동 의학을 고려한 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 응답 시스템에 영향을 미치는 설계 파라 5 터를 선정하였다.
Hardware-in-the Loop Simulations 통한 차 간거리 제어시스템의 제어성능 연구에서는 차간거리 제어시스템의 효율적인 개발을 위하여 실험용 차량에 장착된 동일한 브레이드! 시스템 및 드로틀 바디, 므레이刁 액추에이터, ECU 및 센서를 가진 HiLS 시스템을 개발하였다. 실제 차량에 사용 중인 CAN을 기반으로 네트워刁를 구성하여 실시간으로 시험하고 검증된 제어 로직을 실제 차량에 이식할 수 있는 효율적인 개발환경을 제안하였다.
Hardware-in-the Loop Simulations 통한 차 간거리 제어시스템의 제어성능 연구에서는 차간거리 제어시스템의 효율적인 개발을 위하여 실험용 차량에 장착된 동일한 브레이드! 시스템 및 드로틀 바디, 므레이刁 액추에이터, ECU 및 센서를 가진 HiLS 시스템을 개발하였다. 실제 차량에 사용 중인 CAN을 기반으로 네트워刁를 구성하여 실시간으로 시험하고 검증된 제어 로직을 실제 차량에 이식할 수 있는 효율적인 개발환경을 제안하였다.
자동변속기의 변속 패턴에 퍼지논리를 적용한 가변변속패턴을 이용하어 주행시뮬레이션을 수행하였다. 주행조건에 [다라 변속횟수詈 줄이고 최 고단 사용 N 간을 늘리도록 가변변속패턴을 적용하여 주행특성의 저하 없이 승차감 향상과 연비 향상의 효과를 얻을 수 있음을 확인하였다.
성능/효과
유연 다 물체 동역학 연구에서 ; 회전 외팔 노에 대한 유연 다 물체 동역학 해서의 실험적 검증이 수행되었다. 외팔보를 다수의 유연 다 물체의 연결로 모델링하고, 각 유연체마 다 부분 구조에 대한 모드를 설정하여, 운동에 의한 변형이 선형 범위를 넘어가 M 경우에도 해 서이 가능하도록 하여 시뮬레이션이 수행되었으며, 실험과 비 Hl 하여 시뮬레이션의 타당성을 보였다. 또한 유연 다 물체 해석의 응용으로兰 철도 차량에 관련된 연구로 고속전철이 유연한 철로를 지날 때의 해서을 위해서, 유한요소 방법과 다물 체 동역학 이론을 旭용 하여 운동방정식을 유도하였다.
그리고 역공학(「eve「se engineering) 붇아에 대한 연구가 활발히 진행되었는데, 잡음이 포함된 측정 데이터의 분할에 관한 연구와 Delaunay 삼각형 분할에 의한 STL 파일 생성, Z2리고 측정점의 분할에 의한 B-spline 곡면의 재생성에 관한 연구 결과가 발표되었다. 또한, 기존의 차선 감지 알고리듬에 비전 센서를 이용하여 차선 감지에 대한 강 인성을 증가시킨 연구 결과도 발표되었다. 마지막으로 고정도의 구 반 사경과 두 개의 PSD, 두 개의 다이오드 레이저 등으로 구성된 새로운 광학식 3 자유도 미소 변위 측정시스템을 제안하고, 측정 시스템에 대한 측정 모델 및 입출력 관계식을 도출한 결:가도 발표되었다.
또한, 기존의 차선 감지 알고리듬에 비전 센서를 이용하여 차선 감지에 대한 강 인성을 증가시킨 연구 결과도 발표되었다. 마지막으로 고정도의 구 반 사경과 두 개의 PSD, 두 개의 다이오드 레이저 등으로 구성된 새로운 광학식 3 자유도 미소 변위 측정시스템을 제안하고, 측정 시스템에 대한 측정 모델 및 입출력 관계식을 도출한 결:가도 발표되었다.
자동변속기의 변속 패턴에 퍼지논리를 적용한 가변변속패턴을 이용하어 주행시뮬레이션을 수행하였다. 주행조건에 [다라 변속횟수詈 줄이고 최 고단 사용 N 간을 늘리도록 가변변속패턴을 적용하여 주행특성의 저하 없이 승차감 향상과 연비 향상의 효과를 얻을 수 있음을 확인하였다. 차 속의 변화 없이 평지에서보다 빨리 최고 단으로의 변속을 완료하였으며, 경사로에서는 변속빈도를 감소시킬 수 있었다.
주행조건에 [다라 변속횟수詈 줄이고 최 고단 사용 N 간을 늘리도록 가변변속패턴을 적용하여 주행특성의 저하 없이 승차감 향상과 연비 향상의 효과를 얻을 수 있음을 확인하였다. 차 속의 변화 없이 평지에서보다 빨리 최고 단으로의 변속을 완료하였으며, 경사로에서는 변속빈도를 감소시킬 수 있었다.
후속연구
생체여학의 기구학적 연구는 주로 무릎과 刁관 절, 그리고 팔꿈치에 대하여 신체의 해부학적 특성과 부합하는 관절 부분의 기구학적 모델링과 이에 대한 검증에 초점이 맞추어졌다. 특히, ADAMS/Human Mod이。「와 같은 신체엮학적 해석을 위한 전용 소프트웨어가 속속 등장함으로써 생체역학적 모델링 및 해석이 한결 수월해져서 향후 이 분아의 연구가 더욱 활발해지지라 예상된다. 자동차 분아에서는 현가장치의 기구-정역학적 해석 및 설계에 대한 연구와 차량이나 항공기용 실시간 시뮬레이터 구동부의 기구학적 해석과 설계에 대한 연구, 실시간 시뮬레이션을 수행하기 위한 효율적인 기구학적 해석법, 차량 안전벨트 잠 言 장치의 기구학적 거동 등에 관한 다양한 연구가 수행도었다.
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