[논문]미지물체를 안전하게 잡기 위한 6축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발

김갑순

미지물체를 안전하게 잡기 위한 6축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
Development of a 6-axis Robot's Finger Force/Moment Sensor for Stably Grasping an Unknown Object 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.20 no.7 = no.148, 2003년, pp.105 - 113

Abstract ▼ AI-Helper

This paper describes the development of a 6-axis robot's finger force/moment sensor, which measures forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously, for stably grasping an unknown object. In order to safely grasp an unknown object using the robot's gripper, it should measure the force in the gripping direction and the force in the gravity direction, and perform the force control using the measured forces. Thus, the robot's gripper should be composed of 6-axis robot's finger force/moment sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously. In this paper, the 6-axis robot's finger force/moment sensor for measuring forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously was newly modeled using several parallel-plate beams, designed, and fabricated. The characteristic test of made sensor was performed. and the result shows that interference errors of the developed sensor are less than 3%. Also, Robot's gripper with the 6-axis robot's finger force/moment sensor for the characteristic test of force control was manufactured, and the characteristic test for grasping an unknown object was performed using it. The fabricated gripper could grasp an unknown object stably. Thus, the developed 6-axis robot's finger force/moment sensor may be used for robot's gripper.

주제어

참고문헌 (10)

Ceccarelli, M., et al., 'Grasp Forces in Two-finger: Modeling and Measuring,' Proceedings of $5^{th}$ International Workshop on Robotics in Alpe Adria-Danbube Region, pp. 321-326, 1996
Castro, D., et al., 'Tactile Force Control Feedback in Parallel Jaw Gripper,' Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Vol. 3, V. 3, pp. 884-888, 1997
Nkgatho, S. T., et al., 'intelligent Gripper using Low Cost Industrial,' Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Vol.2, V. 2, pp. 415-419, 1998
Carlos, M. V, et al., 'BRF Competitive Hopfield Neural Networks for Objects Grasping,' Proceedings of the Fourth International Conference on Motion and Vibration Control, Vol. 3, V. 3, pp. 1171-1176, 1998
Obrien, D. J., et al., 'Force Explicit Slip Sensing for the Amadeus underwater Gripper,' International Journal of Systems Science, Vol. 29 No. 5, pp. 471-483, 1998

상세보기
Yabuki, A., 'Six-Axis Force/Torque Sensor for Assembly Robots,' FUJTSU Science Technology, Vol. 26, No. 1, pp. 41-47,1990
Brussel, H. V, H. Belien, et al., 'Force Sensing for Advanced Robot Control,' North-Holland Robotics2, pp. 139-148, 1986
Lee, J., 'Apply Force/Torque Sensors to Robotic Applications,' North-Holland Robotics2, pp. 139-148, 1987
Kim, G. S., et al., 'Design and fabrication of a three-component force/moment sensor using plate-beam,' Meas. Sci. Technol., Vol. 10, pp. 295-301, 1999

상세보기
Kim, G. S., 'design of 3-component force/moment sensor with force/moment ratio of wide range,' Korean Society Precision Engineering, Vol. 18, No. 2, pp. 214-221,2001

원문보기 상세보기

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증

미지물체를 안전하게 잡기 위한 6축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
Development of a 6-axis Robot's Finger Force/Moment Sensor for Stably Grasping an Unknown Object 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

주제어

참고문헌 (10)

이 논문을 인용한 문헌

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

원문 보기

원문 URL 링크

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

연합인증

미지물체를 안전하게 잡기 위한 6축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발 Development of a 6-axis Robot's Finger Force/Moment Sensor for Stably Grasping an Unknown Object 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

주제어

참고문헌 (10)

이 논문을 인용한 문헌

저자의 다른 논문 :

김갑순 (85)

관련 콘텐츠

원문 보기

원문 URL 링크

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

미지물체를 안전하게 잡기 위한 6축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
Development of a 6-axis Robot's Finger Force/Moment Sensor for Stably Grasping an Unknown Object 원문보기