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문제 정의
- MIT의 KISMETe 감성엔진을 가지고 있고, 얼굴표정을 통해 감성 표현도 가능한 3세 정도의 아기의 반응을 모델로 만들어진 로봇이다[12]. K ISMET 연구의 목적은 로봇에게 사회적인 상호작용 능력을 심어주는 데 있다. 사람을 포함한 환경 인식과 감성 반응을 보이는 행동의 구현을 위해 심리학적 생물학적 연구들을 이용했으며, 그림 3과 같은 감성모델을 가지고 있다.
- 지능형 서비스 로봇에게 요구되는 기능의 실현에 적용하기에는 기존의 두 가지 접근 방식 모두 한계를 가진다. 따라서 본 연구에서는 인간과의 상호작용하에 강인하고 상황 적응적이며 효율적인 서비스로봇의 구현을 위하여 기존의 접근 방식의 한계를 극복할 수 있는 새로운 로봇 제어방식인 인지로봇엔진(Cognitive Robotic Engine)을 제안하고자 한다. CRE는 계획모듈(planing modudule)과 반사모듈(reactive module)을 근본적으로 나누어 생각하지 않고, 모든 모듈들에게 입출력정보와 각모듈에서 소비될 것으로 예상되는 시간 및 연산자원(resource)을 속성 으로 부여 한다.
- 본 논문에서는 서비스 로봇의 자연스러운 인간-로봇 상호작용을 실현하는 핵심 사항으로서, 개별 요소 기술의 문제점을 상호 보완하는 통합적 접근 방법을 제안하였다. 얼굴인식, 제스처 인식, 음성인식 등의 개별적인 요소 기술들은 인간-로봇 상호작용에서 차지하는 중요성에도 불구하고, 아직 해결해야 할 과제들이 많이 남아 있다.
- 본 연구에서는 HRI를 위한 통합적 접근을 호출자 식별 문제에 적용한 사례를 살펴본다. 호출자 식별이란, 다수의 사람이 존재하는 복잡한 환경에서 서비스를 요구하기 위하여 호출하는 사용자를 로봇이 어떻게 판단하는가 하는 문제이다.
- 즉, 자연스러운 인간-로봇 상호작용을 실현하는 하나의 접근 방법으로서, 특정한 단위 요소기술에 의존하는 것이 아니라, 각 개별 요소기술을 최대한 효과적으로 통합하여 주어진 과제를 해결하는 것에 초점을 둔 방법과 기술의 개발이 요구된다. 본 절에서는 HRI의 개별 요소기술을 통합하는 하나의 접근 방법으로서 CRE를 제안하고, 이를 서비스 로봇의 호출자 식별에 적용한 사례를 제시한다.
- 이 논문에서는 서비스 로봇에서의 HRI 연구의 최신 동향을 살펴보고, HRI의 주요 이슈들과 인지적 관점에서의 HRI 실현을 위한 주요한 연구과제들을 개관한다. 그리고 통합적 접근 방법의 하나로써, 인지적 로봇 엔진의 필요성과 이를 호출자 식별 문제에 적용한 사례를 제시한다.
가설 설정
- 가정 환경에서 인간과 공존하며 다양한 서비스를 제공하는 로봇의 실현으로 인간 삶의 질은 획기적으로 향상될 것이다. 인간과 로봇의 공존은 상호작용의 문제를 제기한다.
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