선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 논문에서는 건물 내부와 같이 벽면이나 모퉁이 등과 같은 기하학적으로 구조화되어있는 로봇 주행 환경에서 로봇이 주행하는 경우 초음파 센서만을 사용하여 벽면과 모퉁이를 쉽게 인식할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 제안된 스테레오 초음파 방식은 초음파 센서를 이용하는 기존의 방식에 비해 실시간 적용이 용이한 방법이다.
- 그러나 초음파 센서의 단점인 방향각 부정확성, 외란 민감성, 반사각 민감성 등은 초음파 센시를 개발하는데 우선적으로 고려해야 할 문제들이다[8]. 본 논문에서는 이러한 초음파 센서의 단점 중 방향각 부정확성을 보완하고 음파의 정반사 특성을 적극적으로 이용할 수 있도록 스테레오 초음파 센서 구조를 제안하고자 한다.
- 본 논문에서는 환경지도가 주어진 상황에서 이동 로봇의 위치 및 방향 추정을 위하여 스테레오 초음파센서를 장착한 로봇이 이동하면서 얻어지는 반사체에 관한 두 개의 기하학적 정보를 실시간적으로 처리하여 센서에 감지된 반사체가 환경지도 내의 어느 벽, 모퉁이, 모서리, 또는 환경지도에 주어져 있지 않은 장애물인지 구별하는 방법을 제안한다.
- 거리 측정에 흔히 사용되는 초음파센서는 음파의 지향성이 떨어지기 때문에 이동 로봇의 실시간 로봇 위치 추정에 사용하기 매우 어렵다는 사실은 잘 알려져 있다. 본 논문은 이동 로봇의 실시간 위치추정에 쉽게 적용하기 위한 새로운 스테 레오 초음파 시스템을 제안한다. 스테레오 초음파 시스템은 한 개의 송신기를 두 개의 수신기 사이에 설치하여 반사체와 송신기와의 최단거리와 반사체와 초음파 센서와의 상대적 방향을 제공한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.