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단일 초음파 센서모듈을 이용한 이동로봇의 위치추정 및 주행
Localization and Navigation of a Mobile Robot using Single Ultrasonic Sensor Module 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.42 no.2 = no.302, 2005년, pp.1 - 10  

진태석 (동경대학 생산기술연구소) ,  이장명 (부산대학교 전자공학과)

초록
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본 논문에서는 이동로봇에 장착된 단일 초음파 센서 회전 모듈을 이용하여 구조화가 잘 된 실내 환경에 대한 지도를 작성하고 작성된 지도를 바탕으로 로봇의 자기 위치를 보정하는 데 있어서 지도작성과 위치 보정에 대한 정량화를 통해 성능을 향상시키기 위한 방법을 제시한다 이동로봇의 환경은 물체의 형상, 즉 직선, 모서리 ,곡선 등의 기하학적인 형상으로 표현되는 지도를 구성하고 초음파센서의 거리정보로부터 동일거리영역(Region of Constant Depth: RCD)을 분류하였다. 그리고 물리적 기반의 초음파 센서모델을 적용하여 주행중인 이동로봇의 자기위치 추정할 수 있도록 확장 칼만필터를 이용하였다 제시된 방법을 이용하여 시뮬레이션을 통하여 제시한 방법을 검증하고 실내 환경에서의 실험을 통해서 그 성능을 제시하고 있다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a technique for localization of a mobile robot using a single ultrasonic sensor. The mobile robot is designed for operating in a well-structured environment that can be represented by planes, edges, corners and cylinders in the view of structural features. In the case of ultrason...

주제어

#Mobile robot   #Localization   #Ultrasonic Sensor   #Map-Building   #EKF   #Navigation  

참고문헌 (16)

  1. T. Tsubouchi 'Nowadays Trends in Map Generation for Mobile Robots,' In Proceeding of IEEE/ RSJ international Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 848-833, 1996 

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