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문제 정의
- 그러면 해미 래는 이 두 가지 문제를 어떻게 해결하였는지 지금부터 살펴보도록 하자. 2장에서는 해미 래 로봇팔 시스템의 구성과 배치에 대하여, 3장에서는 오리온 로봇팔의 기본기능과 사양에 대하여, 4장에서는 작업공간 구동형 마스터 시스템에 대하여 소개할 것이며, 5장에서는 로봇팔 구동을 위한 유압시스템 그리고 6장에서는 결언을 언급하도록 하겠다.
- 대하여 앞장에서 살펴보았다. 이제 작업자의 편리를 위해 추가로 개발된 작업공간구동형 마스터 시스템에 대하여 살펴보자. 작업공간구동형 마스터 시스템은 조이스틱과 마스터 컴퓨터로 구성된다.
- 이제까지 한국해양연구원에서 개발 중이며 실해역시험을 눈앞에 두고 있는 6, 000m급 과학조사용 심해 무인잠수정의 로봇팔과 유압시스템에 대해 살펴보았다. 아직 실해역 시험이 진행되지 않은 시점인 만큼 본고에서는 설계와 구현을 위주로 살펴보았지만 2006년 4월 동해시험과 동년 10월에 예정된 태평양 시험이 진행된 이후에는 실해역 시험 결과를 반영하여 다시 한번 소개할 수 있는 기회를 가질 수 있을 것으로 기대한다.
- 지금부터는 ASR사에서 도입된 오리온 로봇팔의 기본기능과 사양에 대해 살펴본다. 추가로 개발 제작된 마스터 시스템과 유압시스템은 계속되는 다음 장에서 소개한다.
가설 설정
- 둘째, 작업자의 숙련도 의존성 문제이다. 오리온 시스템은 관절공간구동형 마스터 시스템으로 조종된다.
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