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[국내논문] 비평탄 지형에서 스토로크 제어법을 이용한 4족 로봇의 보행 알고리즘에 관한 연구
A study on walking algorithm of quadruped robot used stroke control method in the irregular terrain 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the institute of electronics engineers of Korea. IE. 산업전자, v.43 no.4, 2006년, pp.52 - 59  

안영명 (서일대학 자동차과)

초록
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보행로봇은 평탄 지형에서나 비평탄 지형에서 이동할 수 있다. 지형에 따라 적절한 알고리즘으로 변화시켜 보행할 수 있다. 지금까지의 시각이 없는 로봇에 적합한 걸음새에 대한 논문들은 각 다리의 착지점을 선택하는 방법에 초점을 맞추고 있다. 그러나 본 논문에서는 스트로크와 주기를 변화시켜 비평탄 지형에서도 안정된 등속도 보행을 하는 알고리즘을 제시한다. 이 적응 알고리즘을 적용하여 로봇이 보행을 한다면, 고 기능의 센서를 이용한 복잡한 제어없이 발바닥에 장착된 힘 센서의 신호만으로도 비평탄 지형에서 안정된 등속도 보행이 가능하다. 본 논문에서는 각 다리에 2 자유도를 갖는 4족 로봇으로 평탄 지형과 비평탄 지형에서 물결 걸음새로 보행하는 실험을 하였다. 보행실험을 통하여 적응 알고리즘이 유용함을 증명하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Walking robot is able to move in regular or irregular terrain. It can walk that change adaptive algorithms according to the terrain. Existing papers about adaptive gaits of blind robot are based on intelligent foothold selection. However, this paper proposes a algerian that is based on the variation...

주제어

#보행로봇   #스트로크 제어   #보행 알고리즘  

참고문헌 (10)

  1. Hirose, S., 'A study of design and control of a quadruped walking vehicle', International Journal of Robotics Research. Vol. 3, No.2, pp. 113-133, 1984 

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  2. Kumar, V. R. and Waldron, K. J., 'Adaptive gait control for a walking robot', Journal of the Robotics Systems, Vol. 8, No.1, pp. 49-76, 1989 

  3. R. B. McGhee and A. A. Frank, 'On the stability properties of quadruped Creeping Gaits', Mathematical Biosciences, Vol. 3, pp. 331- 351, 1968.8 

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  4. H. Tsukagoshi, S. Hirose, K. Yoneda, 'Maneuvering operations of the quadruped walking robot on the slope', Intelligent Robots and Systems '96, IROS 96, Proceedings of the 1996 lEEE/RSJ International Conference on Volume: 2, pp. 863-869, 1996 

  5. C. D. Zhang and S. M. Song, 'Turning Gait of a Quadruped Walking Machine', IEEE lnt. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2100-2112, 1991 

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  8. Xuedong Chen, K. Watanabe and K. Izumi, 'A new method on judgement of static stability for the quadruped robot', Systems, Man, and Cybernetics, 1999. IEEE SMC '99 Conference Proceedings. 1999 IEEE International Conference on Volume: 6, pp. 953-958, 1999 

  9. Vargas, E., Jimenez, M. A. and annada, M. A. 'A graphic simulator for the telepresence station of a legged locomotion robot', Proceedings of the 4th International Symposium on Offshore. Robotics and Artificial Intelligence, PP. 152-162, 1991 

  10. Song, S. M. and Waldron, K. J. 'An analytical approach for gait study and its applications on wave gaits', International Journal of Robotics Research. Vol. 6, No.5, pp. 60-71, 1987 

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