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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.1 no.2, 2006년, pp.203 - 211
강태훈 (포항지능로봇연구소) , 송현섭 (성균관대학교 기계공학과) , 구익모 (성균관대학교 기계공학과) , 최혁렬 (성균관대학교 기계공학부)
In this research, a comprehensive study is performed upon the design of a quadruped walking robot. In advance, the walking posture and skeletal configuration of the vertebrate are analyzed to understand quadrupedal locomotion, and the roles of limbs during walking are investigated. From these, it is...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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Gravity Load Controller(GLC)는 무엇으로 구성되어 있는가? | 그림 7에서 4족 보행로봇의 제어를 위한 GLC가 소개되어있다. 이것은 크게 파형 발생기(oscillator), 자극기(stimulatory part), 문턱값 감지기(threshold detector), 그리고 PD제어기로 구성되다. 아 울러, 제안된 제어기는 문턱값 감지기의 결과에 따라 결정되는 2개의 제어루프 (exceeding loop, nonexceeding loop)를 갖는다. | |
AiDIN-I의 다리는 무엇으로 구성되어 있고 어떻게 구동하는가? | 본 논문에서는 앞서 분석 및 제안된 연구들을 바탕으로 그림 12와 같이 4족 보행로봇인 AiDIN-I(Artificial Digitigrade for Natural Environment Version 1)을 개발하였다. AiDIN-I의 다리는 3자유도의 능동 관절로(active joint) 구성되며, 각각 3개의 DC 모터(20 watt, 53 gear ratio)로 구동된다. | |
지행류 포유동물의 앞다리는 어떤 역할을 하는가? | 그림 1에서 보이는 것과 같이, 4족 보행동물이 보행하는 동안, 지행류(digitigrade) 포유동물의 측면 모습을 관찰하면 앞다리와 뒷다리의 독특한 역할을 이해 할 수 있다. 이들의 무게 중심은 앞 몸통 부분에 위치하기 때문에 앞다리는 대부분의 질량을 지지하는 역할과 몸체가 앞으로 진행하는 것을 돕는 역할을 한다. 반면에, 그림 1에서 보이는 것처럼, 지행류 포유동물의 뒷다리는 몸무게의 40% 정도만을 지지하게 된다. |
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