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Robust Control Design for Flexible Joint Manipulators: Theory and Experimental Verification 원문보기

International Journal of Control, Automation and Systems, v.4 no.4, 2006년, pp.495 - 505  

Kim Dong-Hwan (School of Mechanical Design and Automation Engineering, Seoul National University of Technology) ,  Oh Won-Ho (Production Engineering Research Institute, LG Electronics)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A class of robust control for flexible joint manipulators with nonlinearity mismatched uncertainty is designed based on Lyapunov approach. The uncertainties are unknown but their values are within certain prescribed sets. No statistic information of the uncertainties is imposed. The control which ut...

주제어

#Flexible joint manipulator   #Lyapunov approach   #mismatched uncertainty   #robust   #virtual control  

참고문헌 (20)

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  20. D. H. Kim, Robust Control Design for Flexible Joint Manipulators, Ph.D. Dissertation, Georgia Institute of Technology, 1995 

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