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문제 정의
- 그리고 초음파 센서와 적외선 센서는 주로 거리 측정을 목적으로 한 센서 인 데 이 방법으로 이 동로봇의 위 치 추정 오차를 보정하려 면 이 동로봇은 어떠 한 물체 혹은 벽면에 이동로봇이 머물러 있어야한다는제약조건이 있었다. 따라서 이러 한문제점을 해결시켜줄 수 있는 개선 기법을 필요로 하게 되었다.
- 본 논문에서는 이동로봇이 주행 중 노면의 변화에 의해 발생되어지는 위치추정 오차를 인식하는데 기존의 보정기법들이 가지고 있었던 문제점을 해결하기 위하여 이동로봇에 장치된 모터의 모델에 시스템 변이 파악에 유용한2단 혼합필터를 적용한 개선 방법을 제시하였다. 이동 로봇에 장치된 모터를 모델링하여 모델링된 모터의 모델에 2단 혼합필터를 적용하여 이동로봇이 주행 중 노면의 변화에 의해 발생되어지는 전류의 변이를 2단 혼합필터 의 출력으로 확인함으로써 이동로봇의 위치추정에 관한 이상변화의 감지를 다른 부가적인 장치의 도움이 없이도 사용할 수 있음을 확인할 수 있었다.
가설 설정
- 시뮬레이션은 각각의 상황을 가정을 하여 시뮬레이 션하였다. 먼저 이동로봇이 주행하고 있을 때 주행하고 있는 노면의 변화가 없을 경우에 이동로봇의 좌우에 장치된 모터의 상태를 2단 혼합필터의 출력을 확인 하였다.
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