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문제 정의
- 본 논문에서는 심해저 무한궤도형 주행차량의 경로 제어를 위한 기초적 연구로써, Ahmadi et al.(2000)에 의해 제안된 제어 입력(견인력)에 대응되는 슬립 사이의 관계를 실험을 통해서 얻고자 한다. 이를 위하여, 벤토나이트로 조성된 인공지반에서 무한궤도형 주행차량 모델을 이용하여, 견인하중을 변화시키면서 그에 따라 발생되는 슬립을 계측하는 견인력 실험(Drawbar-pull test)을 수행하고자 한다.
- 견인력과 슬립 사이의 관계식을 유도함으로써 주행 차량의 자세 제어에 활용하기 위하여, 본 장에서는 견인하중의 변화에 따라 발생되는 트랙의 슬립을 측정하는 견인력실험을 수행한다.
- 이를 위하여, 벤토나이트로 조성된 인공지반에서 무한궤도형 주행차량 모델을 이용하여, 견인하중을 변화시키면서 그에 따라 발생되는 슬립을 계측하는 견인력 실험(Drawbar-pull test)을 수행하고자 한다. 또한, 얻어진 실험 결과로부터 견인력과 슬립사이의 관계식을 유도하고자 한다.
- 본 논문에서는 견인력과 트랙의 슬립과의 상관관계에 초점을 맞추고자 한다. 차량의 작업공간과 작업 목적을 고려해 볼 때 차량은 주어진 경로를 크게 벗어나지 않는 범위 내에서 주어진 속도에 따라 주행하도록 하는 것을 제어목표로 정할 수 있다.
- 오차를 발생시킬 수 있다. 본 논문에서는 심해저 무한궤도형 주행차량의 경로 제어를 위한 기초적 연구로써, Ahmadi et al.(2000)에 의해 제안된 제어 입력(견인력)에 대응되는 슬립 사이의 관계를 실험을 통해서 얻고자 한다.
- 본 논문에서는 연약지반 무한궤도형 주행차량의 경로 제어를 위한 기초적 연구로써, Ahmadi et al(2000)에 의해 제안된 제어입력(견인력)과 슬립 사이의 관계를 실험을 통해서 얻었다. 이를 위하여 벤토나이트로 조성된 인공지반에서 무한궤도형 주행 차량 모델을 이용하여 견인하중을 변화시키면서 그에 따라 발생되는 슬립을 계측하는 견인력 실험(Drawbar-pull test)을 수행하였다.
- 9에서 점선으로 나타내었다. 이 결과로부터 견인력과 슬립 사이의 관계식을 유도하고자 한다.
- 주행 견인력을 효과적으로 얻기 위해 본 .주행차량 모델은 좌·우 트랙의 바닥면에 Fig.
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