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문제 정의
- 따라서 본 논문에서는, 피드백시스템에 대하여 주어진 원하는 출력을 적절히 수정하여 새로운 형태의 가상 기준입력을 생성할 수 있는 DLC를 제안한다. 제안된 DLC를 사용하는 경우 시스템 내부의 변경이 필요 없으므로 더욱 편리한 적용이 가능하며 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 제안한 방법의 타당성 및 제어성능을 검증한다.
- 본 논문에서는 선형피드백시스템의 출력 추종성능을 개선하기 위하여 시스템의 기준입력을 효과적으로 수정하는 방법을 DLC를 사용하여 제안하였다. 시스템에 새로 주어진 원하는 출력 패턴과 과거에 시스템에 주어졌던 출력 패턴 사이에 크기 스케일링 및 시간 스케일링에 의한 비례 관계가 성립하면 다수의 반복학습과정 없이 직접적으로 수정된 기준입력을 구할 수 있음을 보였다.
- 본 논문에서는, 새로 주어진 원하는 출력궤적 勤(幅) 와이 전에 학습된 출력궤적들 = 사이에 어떤 관계가 성립한다면 위와 같이 다수의 반복학습과정 없이 새로운 가상 기준입력을. 직접적으로 구할 수 있음을 보이려고 한다.
가설 설정
- 정리 1: 피드백시스템 (3)에 대하여 가정 1이 성립하고, 원하는 출력 々티0, 7丿와 과거에 주어졌던 출력궤적들 #는 크기 및 시간 스케일링에서 "proportioiMr' 관계를 갖는다고 가정한다. 이때, 출력의 완전추종을 위한 가상 기준입력 叱>3(集)는 기존에 저장되어 있는 수정된 기준입력 #로부터 다음과 같이 직접 구할 수 있다.
- 또한, 이전에 주어졌던 원하는 궤적들 사이에 다음 관계가 성립한다고 가정한다.
- 직렬형 구조를 고려할 수 있다. 여기서 以는 원하는 출력궤적으로 특정 시간 구간에서 주어진 함수이며, 피드백제어기는 시스템의 안정도 및 기본적으로 원하는 성능 규격을 만족하도록 설계되었다고 가정한다. 또한, yk 및 彼膈는 각각 A:번째 반복시행에서의 출력 및 k번째 반복시행에서의 ILC 제어기 출력을 나타낸다.
- 이제 주어진 피드백시스템에서 몇 가지 다른 형태의 원하는 출력궤적이 주어졌을 때 반복학습과정 등을 통하여, 각각의 경우에 대해서 높은 추종 성능을 보일 수 있는 수정된 기준 입력들이 저장되어 있다고 가정한다.
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