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문제 정의
- 본 고에서 는 반자율 또는 자율로 비 행 하면서 각종 상황을 감시하여 그 정보를 제공하는 소형 무인비 행로봇의 임 무별, 형 태별 분류와QRT 및 동축로터형 UAV의 비행원리, 운동방정식 및 제어 기 구조에 대해 알아보았다. 한국생산기술연구원에서 는 그림 10과 같은 QRT 및 동축로터 형 UAV를 개발하여 현재 자율 비 행을 위한 제어를 수행 하고있다.
- 본 고에서는 인간이 탑승하지 않고 반자율 및 자율비행으로 각종 상황을 감시하여 그 정보를 제공하기 위한소형 무인비행 로봇의 임무별, 형태별 분류와 일부 비행체의 비행원리 및 자율비행을 위한 제어기 구조등에 대해 살펴본다.
- 또한, QRT는 동축로터형에 비해 기구적으로 구조가 간단하다는 장점을 가진다. 본고에서는 수직이착륙, 전방향비행 및 공중정지가 가능하여 감시 . 경계용 무인비행로봇으로 적합한 회전익 UAV 중에서 비교적 그 구조가 간단하고 소형 으로 제 작가능한 4로터 형 과 동축로터 형 UAV에 대해 고찰한다.
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