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문제 정의
- 본 논문에서는 진단검사를 위한 시스템으로써 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 바이오로봇 시스템을 제안한다. 본 논문에서 모바일 에이전트라 불리는 모바일 로봇은 앞서 설명한 다개체 소형 로봇들과 달리 연구 개발을 목적으로 한 것이 아니라, 실생활에 적용을 목적으로 한 의료용 진단검사 시스템을 위하여 설계되었다. 기본적으로 모바일 에이전트는 진단검사에 사용될 마이크로플레이트를 이송하는 능력을 가진다.
- 본 논문에서는 그림 1 과 같이 진단검사를 위한 새로운 이송시스템에 관한 개발과 실험을 수행하였다. 제안된 바이오로봇 시스템의 기본 기능은 시약과 검체의 적재, 검체 식별, 검사에 대한 일정계획, 검체와 시약의 분주, 이송, 인큐베이션, 측정이다.
- 본 논문에서는 모바일 에이전트라 불리는 소형화된 다개체 모바일 로봇을 개발하였다. 모바일 에이전트 시스템은 진단검사를 위하여 다양한 검사 모듈이 통합되어 있고, 여러 대의 로봇이 동시에 검사 및 이송을 할 수 있도록 설계되었다.
- 본 논문에서는 진단검사를 위한 시스템으로써 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 바이오로봇 시스템을 제안한다. 본 논문에서 모바일 에이전트라 불리는 모바일 로봇은 앞서 설명한 다개체 소형 로봇들과 달리 연구 개발을 목적으로 한 것이 아니라, 실생활에 적용을 목적으로 한 의료용 진단검사 시스템을 위하여 설계되었다.
- 앞으로의 진단 기기 발전 방향인 환자를 위한 주문형 의료 진단검사를 실현하기 위해서는 유연성을 가진 새로운 개념의 진단검사 시스템이 요구된다[1-4]. 이러한 요구를 충족하며 새로운 방식의 이송시스템을 제안하기 위하여 본 연구에서는 개미의 협동, 분산 작업과 같은 행동을 모방하여 임상병리 검사를 위한 소형의 이동형 로봇들이 다양한 작업을 수행할 수 있는 새로운 개념의 이송시스템을 설명하고자 한다.
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