[논문]무인 항공기의 목표물 추적을 위한 영상 기반 목표물 위치 추정

김종훈; 이대우; 조겸래; 조선영; 김정호; 한동인

doi:10.5302/j.icros.2008.14.12.1205

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무인 항공기의 목표물 추적을 위한 영상 기반 목표물 위치 추정
Vision Based Estimation of 3-D Position of Target for Target Following Guidance/Control of UAV 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.14 no.12, 2008년, pp.1205 - 1211

김종훈 (부산대학교 항공우주공학과) , 이대우 (부산대학교 항공우주공학과) , 조겸래 (부산대학교 항공우주공학과) , 조선영 (부산대학교 항공우주공학과) , 김정호 (부산대학교 항공우주공학과) , 한동인 (부산대학교 항공우주공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

This paper describes methods to estimate 3-D position of target with respect to reference frame through monocular image from unmanned aerial vehicle (UAV). 3-D position of target is used as information for surveillance, recognition and attack. In this paper. 3-D position of target is estimated to make guidance and control law, which can follow target, user interested. It is necessary that position of target is measured in image to solve 3-D position of target. In this paper, kalman filter is used to track and output position of target in image. Estimation of target's 3-D position is possible using result of image tracking and information of UAV and camera. To estimate this, two algorithms are used. One is methode from arithmetic derivation of dynamics between UAV, carmer, and target. The other is LPV (Linear Parametric Varying). These methods have been run on simulation, and compared in this paper.

주제어

참고문헌 (7)

L. Merino, A. Ollero, J. Ferruz, J. R. Martinez-de-Dios, and B. Arrue, 'Motion analysis and Geo-location for aerial monitoring in the COMETS multi0UAV system,' in Proc. ICAR, Coimbra, Portugal, vol. 2003
M. Sonka, V. Hlavac, R. Boyle, I. Processing, Analysis, and Machine Vision, PWS Publishing, USA, 1998
M. E. Campbell and W. W. Whitacre, 'Cooperative Tracking Using Vision Measurements on SeaScan UAVs,' IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOVY, vol. 15, no. 4, July 2007
김종훈, 조선영, 김정호, 이대우, 조겸래, 신지환, 'LabVIEW를 이용한 실험실 수준의 무인 항공기용 광학 모듈 개발,' 2008 종합학술대회, 한국군사과학기술학회
김종훈, 이대우, 조겸래, 노민식, '단일 영상을 이용한 무인 항공기용 3차원 위치 추정 알고리즘,' 한국항공우주학회 추계 학술대회, pp.1199-1202, Nov. 2007
김종훈, 조겸래, 이대우, '평균 이동 알고리즘을 이용한 영상기반 실내 물체 추적,' 제어.자동화.시스템공학회지, vol. 12, no. 8, pp. 746-751, Aug. 2006

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J, M. Hespanha, O. A. Yakimenko, I. I. Kaminner, and A. O M. Pascoal, 'Linear Parametrically Varying Systems with Brief Instabilities: An Application to Vision/Inertial Navigation,' IEEE TRANSSACTIONS ON AEROSPACE AND ELETRONIC SYSTEMS, vol. 40, no. 3, pp. 889-902, July 2004

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