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제안 방법
- 그리고 로봇 생성 도구를 개발하기 위한 로봇의 구성 및 설계를 언급하였고 6족 로봇을 통해 로봇의 수행을 확인해 보았다.
- 또한, 이미지 처리하기 위해 카메라를 옵션으로 탑재 가능 하지만, 본 논문에서는 카메라를 사용하지 않았다. 그리고 초음파센서 2개로 장애물을 감지하고 C언어를 사용하여 프로그램을 구현한다.
- 다관절 로봇 제어 교육을 위해 소스코드를 작성하여 프로그램 하는 방식이 아닌, 사용자 중심의 편이성을 강조한 3D 형태의 로봇을 그래픽 상에서 직접 구동하며 로봇 동작을 생성할 수 있는 방법을 제안하였다. 그리고 로봇 생성 도구를 개발하기 위한 로봇의 구성 및 설계를 언급하였고 6족 로봇을 통해 로봇의 수행을 확인해 보았다.
- 그리고 모션제어기는 그래픽처리킨로 받은 모션 데이터리스트를 메모리에 저장하거나 시리얼 제어기로 로봇에게 전송하여 로봇을 움직이게 한다. 또한 모션제어끼는 화면에 표시된 다관절로봇의 모양에 대한 데이터 값을 모션 프로토콜로 변환해 준다. 그리고 데이터의 오류 및 허용 범위를 검사하여 모션데이터에 저장된다.
- 리스트이다. 리스트는 각 동작으로 구분하고 하나의 동작을 동작 수행, 유연성, 완성도를 1~5단계로 구분하여 평가하였다. 평가 점수는 항목의 중요도에 따라 가중치를 적용하였다.
- 로봇 플랫폼으로 나뉜다. 모션 도구를 사용하여 동작을 생성한 후 실시간 로봇 플랫폼으로 로봇을 개발한다. 이 방법은 마우스를 이용하여 화면에 있는 로봇의 행위를 만들 수 있기 때문에 로봇을 처음 접하는 사람이나 저학년에게도 학생들이 활용갸芸 하다.
- 본 논문에서 제안한 로봇 개발 환경의 효과를 입증하기 위해 학생을 대상으로 제한된 시간동안 교육을 한 후 로봇의 움직임을 제어하는 시험을 하였다. 1시간 교육 후 5시간 개발로 이루어졌고 팀당 3 명으로 총 9명이 실험에 참가하였다.
- 본 논문에서 제안한 소프트웨어는 소스코드를 작성하여 프로그램 하는 방식이나, 사용자 중심의 편이성을 강조한 그래픽을 이용하여 프로그램 하는 방식과 달리 3D 형태의 로봇을 그래픽 상에서 직접 구동하며 로봇 동작을 생성할 수 있다. 그 결과 손쉬운 로봇 동작 구현으로 중고등학교 뿐만 아니라 초등학생 교육도 가능하다.
- 결과 데이터이다. 실험 집단 A군은 코드를 이용하여 개발하는 경우, B는 모션 편집기를 이용하여 개발 하는 경우, C는 본 논문에서 제안한 도구를 사용한 경우로 구분하여 실행하였다. 단, 코드를 사용하는 경우 모터 제어 알고리즘을 제공하여 주었다.
- 5의 가중치를 적용하여 합계를 계산하였다. 여기서 동작수행은 주어진 동작의 수행할 수 있는 여부이고 유연성은 동작의 움직임이 자연스러운 정도이다, 완성도는 소프트웨어 구현에 있어서 좋욘구조로 설계하였는가와 협동 작업을 수행하였는가를 평가하였다.
- 제안한 교육용 소프트웨어는 모니터의 화면에 표시되어 있는 다관절 로봇을 조작하고 동작을 캡처하여 모션 데이터를 생성한다. 또한 범용 데이터 파일로 저장하여 다른 도구에서 읽을 수 있도록 한다.
- 리스트는 각 동작으로 구분하고 하나의 동작을 동작 수행, 유연성, 완성도를 1~5단계로 구분하여 평가하였다. 평가 점수는 항목의 중요도에 따라 가중치를 적용하였다. 동작수행은 0.
대상 데이터
- 1시간 교육 후 5시간 개발로 이루어졌고 팀당 3 명으로 총 9명이 실험에 참가하였다. 로봇의 움직임은 전진, 후진, 좌회전, 우회전, 좌측으로 수평이동, 우측으로.
- 적용사례는 KMC 로보틱蓬[11]가 제작한 6족 로봇에 모션생성도구로 만든 모션을 탑재하여 동작을 수행 하는 것이다. (그림 4)는 적용할 6족 로봇의 모습이다.
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