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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.14 no.9, 2008년, pp.881 - 885
강철우 (서울대학교 기계항공공학부) , 유영민 (서울대학교 기계항공공학부) , 박찬국 (서울대학교 기계항공공학부)
To calculate the attitude in ARS(Attitude Reference System) using 3 gyros and 3 accelerometers, gyro drift must be compensated with accelerometer to avoid divergence of attitude error. Kalman filter is most popular method to integrate those two sensor outputs. In this paper, new Kalman filtering met...
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D. Roetenberg, H. Luinge, C. Baten, and P. Veltink "Compensation of magnetic disturbances improves inertial and magnetic sensing of human body segment orientation," IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng., vol. 13, pp. 395, Sep. 2005
E. Foxlin, "Inertial head-tracker sensor fusion by a complementary separate-bias Kalman filter," IEEE Proceedings of VRAIS `96, pp. 185-194, 1996
H. Luinge, "Inertial sensing of human movement," Twente University Press, 2002
E. R. Bachmann, I. Duman, U. Usta, R. B. McGhee, X. Yun, and M. J. Zyda. "Orientation tracking for humans and robots using inertial sensors," International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp. 187-194, Monterey, CA, 1999
Y. Xiaoping, M. Lizarraga, E. R. Bachmann, and R. B. McGhee, "An improved quaternion-based Kalman filter for real-time tracking of rigid body orientation," Intelligent Robots and Systems, 2003. (IROS 2003). vol. 2, pp. 1074-1079
임종남, "초소형 비행체 자세추정 시스템 설계," 서울대학교 석사 학위 논문, 2006년 2월
D. H. Titterton and J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology Stevenage, U.K.: Peregrinus, 1997
H. Hong, J. G Lee, C. G. Park, and H. S. Han, "A leveling algorithm for an underwater vehicle using extended Kalman filter," Proceedings of the IEEE 1998 Position Location and Navigation Symposium, Palm Springs, California, U. S. A., April 20-23, 1998, pp. 280-285
D. Simon, Optimal State Estimation: Kalman, H-Infinity, and Nonlinear Approaches, Wiley & Sons, 2006
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