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이족보행 로봇의 무게중심 실시간 추정에 관한 연구
On the Estimation of the Center of Mass of an Autonomous Bipedal Robot 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.14 no.9, 2008년, pp.886 - 892  

권상주 (한국항공대학교 항공우주기계공학부) ,  오용환 (한국과학기술연구원 인지로봇연구센터)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a closed-loop observer to extract the center of mass (CoM) of a bipedal robot is suggested. Comparing with the simple conversion method of just using joint angle measurements, it enables to get more reliable estimates by fusing both joint angle measurements and F/T sensor outputs at a...

주제어

#biped   #humanoid   #CoM(Center of Mass)   #ZMP   #observer   #Kalman filter  

참고문헌 (12)

  1. B. Popovic, A. Goswami, and H. Herr, "Ground reference points in legged locomotion: definitions, biological trajectories and control implications, Int. Journal of Robotics Research, vol. 24, no. 12, pp. 1013-1032, 2005 

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  2. M. Vukobratovic, "Zero-moment point-thirty five years of its use," Int. Journal of Humanoid Robotics," vol. 1, no. 1, pp. 157-173, 2004 

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  3. Q. Huang, K. Yokoi, S. Kajita, K. Kaneko, H. Arai, N. Koyachi, and K. Tanie, "Planning walking patterns for a biped robot," IEEE Trans. Robotics and automation, pp. 280-289, Jun. 2001 

  4. H. Hurukawa, S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, and T. Isozumi, "The human-size humanoid robot that can walk, lie down and get up," Int. Journal of Robotics Research, vol. 24, no. 9, pp. 755-769, 2005 

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  5. S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fugiwara, K. Harrada, K. Yokoi, and H. Hirukawa., "Biped walking pattern generation by using preview control of zero moment point," Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003 

  6. A. Goswami and V. Kallen, "Rate of change of angular momentum and balance maintenance of biped robots," Proc. of the 2004 IEEE Int. conf. on Robotics and Automation, pp. 3785-3790, 2004 

  7. T. Sugihara and Y. Nakamura, "Whole body cooperative balancing of humanoid robot using COG jacobian," Proc. of the 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robot and Systems, pp. 2575-2580, 2002 

  8. Y. Choi, D. Kim, Y. Oh, and B. J. You, "Posture/walking control for humanoid robot based on kinematic resolution of CoM Jacobian with embedded motion," IEEE Trans. on Robotics, vol. 23, no. 6, pp. 1285-1293, Dec. 2007 

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  9. K.-H. Ahn and Y. Oh, "Walking control of a humanoid robot via explicit and stable CoM manipulation with the angular Momentum Resolution," Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2478-2483 

  10. S. J. Kwon and Y. Oh, "Estimation of the center of mass of humanoid robot," Proc. of the 2007 Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS 2007), pp. 2705-2709 

  11. J.-H. Kim and J.-H Oh, "Walking control of the humanoid platform KHR-1 based on torque feedback control," Proc. of the 2004 IEEE Int. conf. on Robotics and Automation, pp. 623-628, 2004 

  12. M. S. Grewal and A. P. Andrews, Kalman Filtering: Theory and Practice, Prentice-Hall, 1993 

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