$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

시변시간지연 시스템을 위한 수동성 양방향 원격 제어기
Passive Bilateral Control of Teleoperators under Varying Time-Delay 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.46 no.1 = no.325, 2009년, pp.22 - 27  

고영 (전북대학교 전자정보공학부) ,  유성구 (전북대학교 제어계측공학과) ,  정길도 (전북대학교 전자정보공학부)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

인터넷과 같은 네트워크 시스템에서 네트워크 혼잡, 대역폭, 거리에 따라 발생하는 시변 시간지연을 해결하는 것은 양방향 원격제어 시스템을 설계할 때 해결해야할 문제이다. 불규칙적인 시간 지연은 전체 시스템의 성능을 저하시키거나 불안정하게 만들 수 있기 때문이다. 이러한 안정성 문제를 해결하기 위해 양방향 원격 제어 시스템에서 수동성 이론이 사용되어져 왔다. 본 논문에서는 시간 지연의 변화율에 따라 전송 제어기에 시변 이득을 적용하여 수동성을 확보할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 시뮬레이션을 통해 제안한 시스템의 성능 결과를 보였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Bilateral teleoperation systems, connected to computer networks such as Internet have to deal with the time delay depending on factors such as congestion, bandwidth or distance. And the entire system is easy to become unstable due to irregular time delay. Passivity concept has been using as a framew...

주제어

#Bilateral teleoperation   #passive control   #time delay  

참고문헌 (14)

  1. 이희성, 김은태, '외향 기반 환경 인식을 사용한 이동 로봇의 위치인식 알고리즘,' 전자공학회논문지, 제41권 CI편, 제 6호, 47-53쪽, 2004년 11월 

  2. Hugh Durrant-Whyte, Tim Bailey, 'Simultaneous Localization and Mapping: Part 1,' IEEE Robotics and Automation Magazine, pp 99-108, June 2006 

    상세보기 crossref

  3. 구자일, 홍준표, 이원석, '동기 구동형 이동로봇의 자율주행을 위한 위치측정과 경로계획에 관한 연구,' 전자공학회논문지, 제43권 IE편, 제 1호, 59-66쪽, 2006년 3월 

    원문보기 상세보기

  4. J. Crowley, 'World modeling and position estimation for a mobile robot using ultra-sonic ranging,' Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 1989, pp. 674-681, AZ, USA, May 1989 

    crossref

  5. Andreas Nuchater, Hartmut Surmann, and Sebastial Thrun, '6D SLAM with Application in Autonomuous Mine Mapping,' Proc. IEEE 2004 Int. conf. Robo. Automat., New Orleans, USA, April 2004 

    crossref

  6. Stephen Se, David Lowe, Jim Little, 'Mobile Robot Localization and Mapping with Uncertainty using Scale-Invariant visual Landmards,' The Int. Journal on Robotics Research, Vol. 21, No. 8, pp. 735-758, August 2002 

    상세보기 crossref

  7. Andrew J. Davison, lan D. Reid, Nicholas D. Molton and Olivier Stasse, 'MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM,' IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 29, No. 6, pp. 1052-1067, June 2007 

    상세보기 crossref

  8. David G. Lowe, 'Distinctive image features from scale-invariant keypoints,' International Journals of Computer Vision, Vol. 60, No. 2, pp. 91-110, November 2004 

    상세보기 crossref

  9. J. Diebel, K. Reutersward, S. Thrun, J. Davis, G. Gupta, 'Simultaneous Localization and Mapping with Active Stereo Vision,' Proc. of 2004 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3436-3443, Sendai, Japan, september 2004 

    crossref

  10. 진태석, 이장명, '단일 초음파 센서모듈을 이용한 이동로봇의 위치추정 및 주행,' 전자공학회논문지, 제42권 SC편, 제 2호, 1-10쪽, 2005년 3월 

  11. Gordon Chung, Alexander Zelinsky, 'Real-Time Visual Behaviours for Navigating a Mobile Robot,' Proc. IROS 96, pp 973-980, Osaka, Japan, November 1996 

    crossref

  12. S. Thrun, 'Probabilistic algorithms in robotics,' Technical Report CMU-CS-00-126, Carnegie Mellon Univ., Computer Science Department, Pittsburgh, PA, 2000 

  13. Greg Welch, Gray Bishop, 'An Introduction to the Kalman Filter,' SIGGRAPH, 2001 

  14. R. G. Brown, 'Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering,' Wiley Press 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로